• 關鍵詞： 伺服電機 閘機 旋轉變壓器
• 摘要：該方案采用單軸無刷伺服驅動器+無刷伺服電機+旋轉變壓器的結構，由電機直接驅動閘機，使得電機對外力的感受更靈敏，從而能夠做到更靈敏的保護。采用能記住絕對位置的旋轉變壓器作為位置傳感器，即使閘機斷電重啟后，控制器仍能夠得到閘機的實際位置，而不用進行回零操作。

一. MOTEC-iGate閘機智能控制系統（方案1）介紹

（1）采用直流無刷電機直接驅動閘機的結構，無需減速機，使得電機對外力的感受更靈敏；

（2）驅動器之間利用CAN總線通訊；

（3）旋轉變壓器作為位置反饋元器件，電源切斷后控制器仍能夠記住閘門的位置；

（4）內置專用的門機控制功能；

（5）驅動電壓為24VDC～75VDC，驅動器最大電流12A；

（6）集運動控制和驅動功能與一體，并集成PLC功能；

（7）8點光電隔離輸入口、3點光電隔離輸出口、1個模擬輸入口以及可復用的抱閘接口；（8）具有RS232和RS485通訊方式，并可多臺級聯構成網絡系統；

（9）內置S曲線軌跡規劃功能，使得開關門過程更加柔和，不會過沖；

（10）隨機提供上位機調試軟件、動態鏈接庫以及系統指令集用于用戶系統的開發；

（11）提供遠程故障診斷和系統調試服務。

二.MOTEC-iGate閘機智能控制系統（方案1）結構圖

MOTEC-iGate伺服系統，可以用兩個驅動器控制兩個無刷伺服電機，而驅動器之間利用CAN總線建立通訊。當MOTEC-iGate系統應用于門機驅動系統時，其系統的結構如圖1所示。

                      圖1. MOTEC-iGate閘機智能伺服控制系統

三. MOTEC-iGate閘機智能控制系統（方案1）功能及沖擊處理方法

1. MOTEC-iGate系統功能

（1）上位機（PC）能通過RS232或RS485功能實現對MOTEC-iGate系統的無縫連接；

（2）上位機能實現對閘機的鎖定、釋放、開門、關門、回零、抱閘等操作，并能得到驅動器的實時信息；

（3）MOTEC-iGate具有在開門和關門過程中對碰撞的處理，以防止意外的發生；

（4）在閘機處于關閉狀態，MOTEC-iGate具有防止強行闖關的功能；

（5）MOTEC-iGate具有智能化的故障處理功能，無論在何種狀態下閘機受到強行干擾，它都能回到原來的狀態；

（6）閘機的回零方式可以是找Z脈沖回零、零位開關回零或者是以堵轉的方式回零；

（7）MOTEC-iGate具有遠程故障診斷和測試的功能。

2. 當閘機受到沖擊的處理方法：

（1）開門->門受到沖擊碰撞->抱閘(短時，如1秒)->抱閘釋放->閘機緩慢回到關門狀態->等候一定時間->閘機重新開門；

（2）關門->門受到沖擊碰撞->抱閘(短時，如1秒)->抱閘釋放->閘機緩慢回到開門狀態->等候一定時間->閘機重新關門；

（3）閘機處于關閉狀態->門受到沖擊->抱閘(短時，如1秒) ->檢查閘機關閉狀態->如果閘機開度較大，則執行關門動作；否則閘機繼續抱閘10秒->釋放抱閘->執行關門動作->閘機關閉。

以上幾種緊急情況的處理無需上位機的干預，而是由iGate驅動器自身完成。

3. 閘機設置軟件

閘機設置軟件iGateSetting具有設置閘機驅動器MOTEC-iGate的參數，系統調試運行等功能。通過iGateSetting可以設置的參數和功能有：

設置的參數：

（1）閘機找零位方式（零位開關、編碼器Z脈沖、堵轉方式），回零方向設置；

（2）閘機在進入方向、關門和出口方向時電機編碼器的位置參數；

（3）開門方向設置；

（4）閘機的運動速度、加速度以及加加速度的設置，需要設置開門、關門、回零時閘機的運動速度和閘機開關過過程中遇到撞擊后回位的速度；

（5）控制增益的設置，包括：位置的比例、積分、微分增益設置，速度的比例增益、速度和加速度前饋增益設置，抗干擾區間和因子設置；

（6）最大位置誤差、峰值電流、平均電流和時間設置；

主要功能：控制模式設置；電機Enable、Disable；開門、關門；參數保存功能；手動發送命令；手動啟動/釋放抱閘；

4.系統遠程服務

為了給用戶提供更好更及時的服務，方便系統的調試和減少設備停機時間，MOTEC服務中心提供了MOTEC-iGate的遠程服務，用于系統的遠程調試和故障診斷，客戶需要做的只是將驅動器的上位機連接到互聯網即可。

四. 小結

本文檔介紹了MOTEC-iGate閘機智能控制系統（方案1）,具有極高的性價比，產品的可靠性和性能與國外產品相當，并已經在國內得到成熟應用。另外，本著為用戶服務的原則，我們還推出了為用戶定制解決方案的服務，對我們產品的一個小小的定制，就能滿足您對產品的特殊需求，從而優化您的產品的結構和特性。