接近傳感器在機(jī)器人手夾持器中的應(yīng)用

機(jī)器人手夾持器是一種具有多個(gè)自由度，可靈巧抓取物體的機(jī)械結(jié)構(gòu)部件。可用于各種工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)、裝配和操作中，同時(shí)也常出現(xiàn)于各類軍、民用無(wú)人地面車(chē)輛上，并在高風(fēng)險(xiǎn)環(huán)境下執(zhí)行信息探測(cè)、物品收集和偵查、排爆等任務(wù)。機(jī)器人手夾持器一般多采用鉗形結(jié)構(gòu)，以開(kāi)、合的方式來(lái)夾取物體。因此，“鉗口”開(kāi)合度的精確測(cè)量和控制，是直接影響夾取過(guò)程成功與否的關(guān)鍵性因素。

由于接近傳感器能夠感應(yīng)距離和位置的變化，所以，也是機(jī)器人手夾持器中，測(cè)量開(kāi)合情況的常用傳感器件。接近傳感器的工作原理有很多，但應(yīng)用的領(lǐng)域和行業(yè)不盡相同。機(jī)器人手夾持器中的接近傳感器多利用磁場(chǎng)的變化與被測(cè)金屬部件的相對(duì)位置關(guān)系來(lái)進(jìn)行測(cè)量。通常傳感器被安裝在夾持器的其中一個(gè)夾鉗上，在夾取物體時(shí)，接近傳感器能夠通過(guò)感應(yīng)磁場(chǎng)的大小變化而判斷兩者（夾鉗）距離的遠(yuǎn)近。從而可與設(shè)定值進(jìn)行比較，調(diào)節(jié)手夾持器開(kāi)度的大小，避免抓空或損壞物件。

霍尼韋爾傳感與控制采用渦流電流衰減振蕩器(ECKO)和霍爾效應(yīng)等多種技術(shù)，可提供環(huán)境密封接近傳感器。除滿足鐵路應(yīng)用之外，這些傳感器還可用到工業(yè)流水線生產(chǎn)、食品飲料包裝檢測(cè)、機(jī)床鉆頭斷損報(bào)警等領(lǐng)域中。