針對(duì)目前工業(yè)生產(chǎn)線自動(dòng)化程度不斷提高的現(xiàn)狀，本文主要介紹了中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)和臺(tái)達(dá)交流伺服在工業(yè)機(jī)械手臂上的技術(shù)應(yīng)用，突出了中達(dá)電通數(shù)控系統(tǒng)自有的豐富功能，并配合臺(tái)達(dá)伺服系統(tǒng)優(yōu)異性能，能夠?yàn)榭蛻籼峁┯袃r(jià)值的整合方案。
隨著工業(yè)生產(chǎn)線自動(dòng)化程度的提高，并日趨向柔性化發(fā)展。工業(yè)機(jī)械手臂被越來(lái)越多的應(yīng)用在涂漆、包裝、焊接、裝配等生產(chǎn)環(huán)節(jié)，來(lái)代替人工完成惡劣環(huán)境下的勞動(dòng)。本案介紹了利用中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)的六軸聯(lián)動(dòng)和教導(dǎo)模式下自動(dòng)生成NC程序等系統(tǒng)功能，配合臺(tái)達(dá)ASDA系列交流伺服強(qiáng)健控制和內(nèi)置的位置指令寄存器功能，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)六軸機(jī)械手臂的控制系統(tǒng)和自動(dòng)生產(chǎn)線的技術(shù)改造。
一、技術(shù)要求和難點(diǎn)分析
客戶采購(gòu)該六軸機(jī)械手臂，用于變壓器生產(chǎn)流水線的點(diǎn)膠、浸漆和烘干工序。原型機(jī)為日本制造，因控制系統(tǒng)損壞無(wú)法修復(fù)，故提出改造要求，并且需要控制系統(tǒng)和伺服滿足如下條件：
1.伺服運(yùn)動(dòng)軸
在機(jī)械上，六軸機(jī)械手臂結(jié)構(gòu)上設(shè)計(jì)為6自由度空間坐標(biāo)系。其中X、A、B、C軸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)1:10的齒輪箱間接傳動(dòng)，做近似360度圓周運(yùn)動(dòng)，Y和Z軸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)螺距10mm的滾珠絲杠，再連接力臂做近似120度圓周運(yùn)動(dòng)。這六個(gè)伺服軸要求能夠聯(lián)動(dòng)。
客戶要求在原有六軸機(jī)械手臂的基礎(chǔ)上，再增加一個(gè)伺服軸D通過(guò)絲杠用來(lái)拖動(dòng)機(jī)械手臂前后運(yùn)動(dòng)，使其能自由移動(dòng)到生產(chǎn)線的任何地方，但不要求聯(lián)動(dòng)控制。客戶還要求控制系統(tǒng)能夠控制七個(gè)軸，并且至少六軸聯(lián)動(dòng)，伺服軸運(yùn)動(dòng)速度可調(diào)。此外，對(duì)于伺服控制系統(tǒng)，因?yàn)闄C(jī)械手臂在機(jī)械設(shè)計(jì)上采用6自由度空間坐標(biāo)系，而區(qū)別于普通的直角坐標(biāo)機(jī)械手臂機(jī)械。因而在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械負(fù)載的慣量會(huì)因?yàn)闄C(jī)械力臂的不同而發(fā)生較大范圍的變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性、響應(yīng)性和對(duì)負(fù)載變化自適應(yīng)能力。
2.精度要求
機(jī)械回零精度：+/-1度。
重復(fù)定位精度：+/-1度。
定位精度：2mm。
要求控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)能夠具有檢測(cè)反饋，來(lái)保證機(jī)械運(yùn)動(dòng)精度。
3.NC加工程序處理
因?yàn)椴捎?自由度空間坐標(biāo)系，無(wú)法采用手動(dòng)編程和軟件編程。因而需要控制系統(tǒng)具有示教功能或者學(xué)習(xí)功能，能夠根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動(dòng)生成NC加工程序，并能對(duì)自動(dòng)生成的NC程序進(jìn)行編輯和存儲(chǔ)。
4.輔助功能
在輔助功能上，要求控制系統(tǒng)能夠通過(guò)NC指令來(lái)控制多個(gè)氣動(dòng)電磁閥動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械機(jī)能，并能根據(jù)需要添加
檢測(cè)開(kāi)關(guān)。
5.安全保護(hù)
在安全保護(hù)方面，除要求控制器可靠的穩(wěn)定性外，還要求控制系統(tǒng)具有必要的安全保護(hù)功能。
二、方案設(shè)計(jì)的可行性分析
通過(guò)對(duì)機(jī)械設(shè)計(jì)和控制技術(shù)要求分析，確定采用一臺(tái)中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)做上位控制器＋7套臺(tái)達(dá)交流伺服做下位控制器的6AXIS＋1 AXIS的控制架構(gòu)，具體分析如下：
1.中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)的主要特點(diǎn)：
（1）6個(gè)獨(dú)立伺服軸接口，能夠控制1～6軸聯(lián)動(dòng)，能夠滿足伺服軸運(yùn)動(dòng)控制要求。
（2）電壓命令型 （V-Command） 伺服接口，最小解析精度0.001mm，可配合光柵尺或旋轉(zhuǎn)編碼器實(shí)現(xiàn)閉環(huán)、半閉環(huán)控制，能夠滿足精度要求。
（3）最大響應(yīng)速度500KPPS編碼器反饋，能夠滿足快速定位的需求。
（4）具有教導(dǎo)模式，能夠記錄下當(dāng)前的機(jī)械坐標(biāo)點(diǎn)，并能根據(jù)采集的數(shù)據(jù)自動(dòng)生成NC加工程序，操作者可以方便的對(duì)生成的程序進(jìn)行編輯和閱讀。
（5）控制器內(nèi)存有240K存儲(chǔ)空間，可儲(chǔ)存1000個(gè)NC加工程序，配合標(biāo)準(zhǔn)的CNC鍵盤(pán)可輕松對(duì)加工程序進(jìn)行編輯。
（6）通過(guò)六軸數(shù)控簡(jiǎn)易I/0控制指令和內(nèi)置PLC開(kāi)發(fā)，能夠靈活的通過(guò)NC程序?qū)崿F(xiàn)輔助機(jī)能。
（7）內(nèi)置可編程PLC，標(biāo)準(zhǔn)配置為24INPUT/ 16OUTPUT，最大可擴(kuò)展到96INPUT/64OUTPUT，完全能夠滿足電氣互鎖、行程保護(hù)、緊急停止等安全電路的設(shè)計(jì)要求。
（8）配合外配的電子手搖輪可實(shí)現(xiàn)“加工程序手搖輪測(cè)試”功能，防止機(jī)械撞機(jī)。
通過(guò)比較分析，中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)完全能夠滿足作為機(jī)械手臂上位控制器要求。
2.臺(tái)達(dá)交流伺服系統(tǒng)的主要特點(diǎn)：
（1）具有多種控制模式，可與上位控制器靈活配合，應(yīng)用廣泛。
（2）通過(guò)伺服內(nèi)置的運(yùn)動(dòng)控制器和外部的I/O來(lái)自由規(guī)劃的8組位置指令寄存器是實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)械第七軸（D軸）控制的關(guān)鍵。
（3）強(qiáng)健式的控制模式，在負(fù)載慣量大范圍的變化時(shí)，系統(tǒng)仍然可以保持優(yōu)異的性能。
（4）具有位置P-CURVE和速度S-CURVE平滑功能，且命令來(lái)源不論是外部模擬量輸入還是內(nèi)部寄存器設(shè)定均有平滑功能。
（5）豐富的軟件功能，方便用戶用調(diào)試。
通過(guò)比較分析，臺(tái)達(dá)交流伺服系統(tǒng)也完全能夠滿足作為機(jī)械手臂做下位控制器要求。
通過(guò)對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)、負(fù)載慣量、輸出扭矩的分析計(jì)算，故選用下列伺服：ASDA 3kW＊1臺(tái)、ASDA 2kW＊1臺(tái)、ASDA 1kW＊2臺(tái)、ASDA 200W＊2臺(tái)、ASDA 100kW＊1臺(tái)，共7臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器做下位控制器。
三、方案功能的實(shí)現(xiàn)
1.控制系統(tǒng)6AXIS＋1 AXIS的架構(gòu)
2.硬件的組成和6＋1的設(shè)計(jì)架構(gòu)實(shí)現(xiàn)
控制系統(tǒng)的硬件部分主要有CNC數(shù)控系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和其他輔助元件三部分組成。
（1）CNC數(shù)控系統(tǒng)
數(shù)控系統(tǒng)選用中達(dá)六軸數(shù)控系統(tǒng)，它是機(jī)械手臂的控制中心，除具有線性插補(bǔ)等運(yùn)動(dòng)控制外，還能夠進(jìn)行畫(huà)面顯示、參數(shù)設(shè)定、程序編輯、PLC邏輯控制等。
（2）伺服系統(tǒng)
伺服系統(tǒng)選用7套臺(tái)達(dá)－A系列交流伺服驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)。其中ASDA 3kW＊1臺(tái)、用于獨(dú)立控制機(jī)械D軸位移工作臺(tái)，拖動(dòng)機(jī)械手臂前后運(yùn)動(dòng)，使其能自由移動(dòng)到生產(chǎn)線的任何地方。其伺服控制模式采用臺(tái)達(dá)交流伺服獨(dú)有的PR控制模式。
它的命令來(lái)源為臺(tái)達(dá)交流伺服位置指令寄存器8組內(nèi)部位置指令（參數(shù)P1-15～P1-30設(shè)定），伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的速度則由參數(shù)P1-36～P1-43設(shè)定。
通過(guò)數(shù)控系統(tǒng)I/O輸出OUTPUT點(diǎn)Y0-Y3，配合伺服CN1接口的I/O，POS0～POS2與GTRG，就可以選擇8組中的一組來(lái)當(dāng)成位置指令來(lái)源。當(dāng)伺服CTRG信號(hào)上升沿觸發(fā)后，伺服電機(jī)便會(huì)向給定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)。
其余6臺(tái)伺服分別為：ASDA 2kW＊1臺(tái)，控制機(jī)械手臂X軸空間移動(dòng)；ASDA 1kW＊2臺(tái)，控制機(jī)械手臂Y、Z軸的空間移動(dòng)；ASDA 200W＊2 臺(tái)，控制機(jī)械手臂A、B軸的空間移動(dòng)；ASDA 100kW＊1臺(tái)，控制機(jī)械手臂C軸的空間移動(dòng)。
這六臺(tái)伺服采用的是速度控制模式，數(shù)控系統(tǒng)的伺服軸口輸出 +/-10V的模擬量電壓來(lái)控制伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)，并實(shí)時(shí)通過(guò)伺服驅(qū)動(dòng)器的PG分周比輸出OA/OB/OZ信號(hào)將伺服運(yùn)動(dòng)狀態(tài)反饋給數(shù)控系統(tǒng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)半閉環(huán)控制的目的，來(lái)保證機(jī)械手臂的運(yùn)動(dòng)精度。
（3）其他輔助元件
其他輔助元件主要有：
電子脈沖發(fā)生器（MPG手搖輪），規(guī)格DC5V，在手動(dòng)和教導(dǎo)模式下，產(chǎn)生脈沖信號(hào)控制伺服軸位移。
動(dòng)力變壓器，規(guī)格7.5kVA三相380V/三相220V，作用是給伺服系統(tǒng)提供動(dòng)力電源。
控制變壓器，規(guī)格500VA，AC380V/AC220V，作用是給數(shù)控和伺服系統(tǒng)提供控制電源。
開(kāi)關(guān)電源，規(guī)格500VA，DC24V，AC220V/DC24V，作用是給控制回路提供直流控制電源。
INPUT輸入板，規(guī)格NPN型，可以連接按鈕、行程開(kāi)關(guān)、繼電器觸點(diǎn)等傳感器信號(hào)。
OUTPUT輸出板，規(guī)格NPN型，作用是控制
中間繼電器、微型
電磁閥等DC24V負(fù)載。
中間繼電器，規(guī)格DC24V，增加OUTPUT輸出板的容量，線路保護(hù)。
氣動(dòng)電磁閥，規(guī)格DC24V，控制機(jī)械手夾緊氣缸和生產(chǎn)線其他輔助動(dòng)作。
按鈕、開(kāi)關(guān)若干，提供各種傳感信號(hào)。
通過(guò)上述硬件配置和架構(gòu)設(shè)計(jì)，中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)便能夠通過(guò)速度模擬量電壓命令和外部的I/O輸出信號(hào)來(lái)控制一個(gè)六軸的機(jī)械手臂和一個(gè)獨(dú)立的位移工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)了。
3.示教功能和手搖輪測(cè)試功能的實(shí)現(xiàn)
示教盒
中達(dá)六軸數(shù)控系統(tǒng)具有“示教和手搖輪測(cè)試”功能，通過(guò)必要的PLC編輯便可以激活這兩個(gè)功能，方便編譯和效驗(yàn)程序。
當(dāng)配合外部I/O和電子手搖輪，激活“示教”功能后，六軸機(jī)械手臂的工作方式是按“示教學(xué)習(xí)→生成NC程序→編輯修改NC程序→機(jī)械手臂再現(xiàn)執(zhí)行”的過(guò)程來(lái)完成的，即由人用示教盒對(duì)機(jī)械手臂工作行為示教。示教過(guò)程中，數(shù)控系統(tǒng)會(huì)記錄下機(jī)械手臂各運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)終點(diǎn)的位置信息，并以NC代碼的形式顯示在CRT熒屏上。
當(dāng)機(jī)械手臂完成一個(gè)示教流程結(jié)束后，數(shù)控系統(tǒng)便會(huì)以NC代碼的形式記錄下一個(gè)數(shù)據(jù)隊(duì)列。用戶可以通過(guò)數(shù)控系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)CNC鍵盤(pán)對(duì)當(dāng)前的NC程序進(jìn)行必要的編輯，如添加運(yùn)動(dòng)速度，數(shù)控外部I/O控制等指令，這樣數(shù)控系統(tǒng)便生成了機(jī)械手臂工作所需要的完整信息。
當(dāng)完成編輯后，激活數(shù)控系統(tǒng)的“自動(dòng)運(yùn)行”功能，數(shù)控系統(tǒng)便能自動(dòng)依次讀取這個(gè)數(shù)據(jù)隊(duì)列和指令信息，并傳達(dá)給下位伺服控制器和數(shù)控外部I/O控制機(jī)械手臂動(dòng)作。
當(dāng)我們對(duì)“示教”生成的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行編輯完成后，在執(zhí)行“自動(dòng)運(yùn)行”功能前，可以通過(guò)激活“手搖輪測(cè)試”功能，來(lái)再次校正編輯完的程序。
當(dāng)“手搖輪測(cè)試”功能被激活后，機(jī)械手臂會(huì)按照先前編輯的指令信息再現(xiàn)動(dòng)作。伺服軸的運(yùn)動(dòng)速度由手搖輪的轉(zhuǎn)動(dòng)速度和MPG的倍率所決定，當(dāng)手搖輪停止轉(zhuǎn)動(dòng)，伺服軸也會(huì)停止進(jìn)給；如繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，伺服軸會(huì)繼續(xù)執(zhí)行動(dòng)作，從而有效防止機(jī)械撞機(jī)。
測(cè)試完成后，激活“自動(dòng)運(yùn)行”功能，機(jī)械手臂便會(huì)按照程序中設(shè)定的速度正常運(yùn)行。
4.靈活的外部I/O控制和輔助機(jī)能的實(shí)現(xiàn)
機(jī)械手臂的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)是由電磁閥控制氣體驅(qū)動(dòng)氣動(dòng)缸完成機(jī)械手指的夾緊和放松動(dòng)作。
對(duì)于中達(dá)電通六軸數(shù)控系統(tǒng)的靈活外部I/O控制，不但可以通過(guò)對(duì)數(shù)控系統(tǒng)內(nèi)部的PLC程序編輯來(lái)完成，還能夠通過(guò)在NC程序中直接插入適當(dāng)?shù)暮?jiǎn)易I/0控制指令來(lái)實(shí)現(xiàn)。
如G11 P1＊＊＊指定OUTPUT＊＊＊ON，下“RESET”指令無(wú)效。G12 P＊＊＊等待INPUT＊＊＊ON，程序才執(zhí)行下一節(jié)指令，等等，通過(guò)這些指令用戶可以靈活的實(shí)現(xiàn)外部I/O控制。
機(jī)械手臂工作流程和NC編程如圖：
工作流程
5.伺服系統(tǒng)的調(diào)節(jié)和指令平滑處理
對(duì)于伺服控制系統(tǒng)，因?yàn)樵跈C(jī)械設(shè)計(jì)上，機(jī)械手臂在機(jī)械設(shè)計(jì)上采用6自由度空間坐標(biāo)系，因而在六軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，機(jī)械負(fù)載的慣量會(huì)因?yàn)闄C(jī)械力臂不同的而會(huì)發(fā)生較大范圍的變化，這就要求伺服系統(tǒng)具有優(yōu)異穩(wěn)定性，響應(yīng)性和對(duì)負(fù)載變化自適應(yīng)能力。
通過(guò)臺(tái)達(dá)-A系列伺服內(nèi)置的“自動(dòng)增益調(diào)節(jié)功能（PDFF強(qiáng)健式控制模式，參數(shù)2－32）”就能達(dá)到理想的調(diào)試效果，在此調(diào)節(jié)模式下，當(dāng)負(fù)載的慣量在一定范圍內(nèi)任意變化時(shí)，伺服在1HZ的開(kāi)回路增益能夠保持穩(wěn)定，頻寬會(huì)隨著負(fù)載慣量變化而做相應(yīng)的調(diào)整，仍可以保持良好的相位邊界，使得伺服的穩(wěn)態(tài)追隨誤差不會(huì)隨著負(fù)載慣量而有變化。
同時(shí)，對(duì)于機(jī)械手臂在運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)機(jī)械結(jié)構(gòu)產(chǎn)生的沖擊，（特別是D軸，因?yàn)椴捎脙?nèi)部指令來(lái)源），通過(guò)激活臺(tái)達(dá)-A系列伺服內(nèi)置的CURVE平滑功能（參數(shù)1－34～1－36）來(lái)得到很好的解決。位置P-CURVE和速度S－CURVE平滑功能，可以對(duì)運(yùn)動(dòng)命令進(jìn)行平滑處理，使得電機(jī)所產(chǎn)生的速度和加速度是連續(xù)的。可以很好的改善電機(jī)加減速的特性，在機(jī)械結(jié)構(gòu)的運(yùn)轉(zhuǎn)上也更加平順。
四、結(jié)束語(yǔ)
基于以上架構(gòu)的機(jī)械手控制方案具有控制精度高、系統(tǒng)穩(wěn)定性高、用戶操作靈活的優(yōu)點(diǎn)，這也是中達(dá)數(shù)控系統(tǒng)和臺(tái)達(dá)伺服獨(dú)有的一個(gè)典型應(yīng)用。
利用中達(dá)六軸數(shù)控系統(tǒng)自有的一些豐富功能，配合臺(tái)達(dá)伺服系統(tǒng)優(yōu)異性能，可以被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域，完全能夠?yàn)榭蛻籼峁└袃r(jià)值、“量身定做”的整合方案。
