一：當(dāng)今的自動(dòng)化應(yīng)用中，智能型技術(shù)發(fā)展方興未艾，例如分布式運(yùn)動(dòng)控制，其中所有信息與控制均由中央服務(wù)器推送至自動(dòng)化系統(tǒng)的邊緣裝置，這種設(shè)計(jì)大量節(jié)約了時(shí)間與金錢，儼然形成一種趨勢。之前分布式控制并不普及人們使用傳統(tǒng)的集中式運(yùn)動(dòng)控制，由主機(jī)(如PLC)管理馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)，但是這種控制方式的缺點(diǎn)是需要大量的步線，建置如此復(fù)雜的系統(tǒng)相當(dāng)困難，常出現(xiàn)線纜束過粗不易維修或無法提供可靠服務(wù)的情況。
相較之下，分布式運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)可減少甚至解決這些問題。由于控制功能就位在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部或周圍，從中心點(diǎn)至各運(yùn)動(dòng)軸的布線需求大幅減少，除使布線作業(yè)更輕松外，并可有效降低安裝成本。而分布式系統(tǒng)可有效串聯(lián)短程控制以達(dá)到較遠(yuǎn)距離，使整體控制范圍擴(kuò)大，則是另一項(xiàng)額外的效益。
二： TRIANMIC是德國一家從事運(yùn)動(dòng)控制的研發(fā)型公司，致力于步進(jìn)電機(jī)，直流電機(jī)，壓電陶瓷電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器，控制器，通訊工具，運(yùn)動(dòng)控制芯片的開發(fā)，此外還為客戶提供專業(yè)定做方案。其幾乎所有產(chǎn)品都是基于分布式控制理念。現(xiàn)在就介紹基于TRINAMIC 產(chǎn)品的嵌入式運(yùn)動(dòng)控制方案。整個(gè)方案系統(tǒng)圖
上圖為控制1100個(gè)步進(jìn)電機(jī)的例子，下圖為結(jié)構(gòu)簡圖。
整個(gè)網(wǎng)路結(jié)構(gòu)十分清晰，主要有Ethernet轉(zhuǎn)CAN的NET-2-X和PD-140-42-SE-CAN(支持 CAN總線的控制+驅(qū)動(dòng)+電機(jī)+反饋)現(xiàn)分別介紹PD-140-42和NET-2-X。
三：PD-140-42-SE-CAN：集成控制+驅(qū)動(dòng)+電機(jī)+反饋
TRINAMIC產(chǎn)品的一個(gè)主要的特點(diǎn)就是集成度非常高，比如其PANdrive系列的產(chǎn)品，舉其中一款產(chǎn)品PD-140-42為例。電氣參數(shù)：
■平時(shí)的供電電壓為24 V，電流2A
■低功耗設(shè)計(jì)，內(nèi)部集成完整的保護(hù)功能
■可以在運(yùn)動(dòng)過程中即時(shí)改變電機(jī)參數(shù)
■最大細(xì)分為64， MixDecay專利技術(shù)保證電機(jī)運(yùn)行平穩(wěn)
■集成磁編碼器(40 96個(gè)脈沖/圈)
■除帶有正負(fù)限位外，還具有2個(gè)輸入，兩個(gè)輸出
■多種通訊方式USB，RS232， RS485和CAN
另外還具有不同尺寸，力矩，通訊方式的PANDrive系列產(chǎn)品，可供客戶選擇如下圖所式
60mm系列 57mm系列 28mm系列此外TRINAMIC還提供具支持 CAN的BLDC直流無刷驅(qū)動(dòng)控制+編碼器
TMCM-171 (20A/48V)支持 RS485，CAN通訊;
四：NET-2-X：多用途通訊轉(zhuǎn)換器
Net-2-X是一款具有高度集成和多功能接口的轉(zhuǎn)化器/網(wǎng)關(guān)。Net-2-X提供多種通訊接口，這種高集成的產(chǎn)品是在普通標(biāo)準(zhǔn)的產(chǎn)品中所不具有的，如 Net-2-X具有 RS485，CAN，IIC，SPI，USB，Ethernet多種通訊接口，此外還具有與24V電壓兼容的I/O接口。Net-2-X與PC遠(yuǎn)距離通訊中除了選擇 USB用做連接外，Ethernet更增加其接口允許兩者之間遠(yuǎn)距離通訊。Net-2-X外部有一鋁制的外殼。
●多種通訊方式集于一體
●接口的網(wǎng)關(guān)，如以太網(wǎng)Ethernet轉(zhuǎn)CAN或RS485接口：
●以太網(wǎng)Ethernet 10M/100M bit/s接口(RJ45)，支持自動(dòng)MDI/MID-X極性變換
●USB 2.0全速設(shè)備接口(典型的B型接口)
●RS485(2線和4線制)+RS422接口(光電隔離，可高達(dá)1Mbit/s)
●CAN 2.0b接口(光電隔離，可高達(dá)1Mbit/s)
●RS232(高達(dá)115200Kbit/s)
●IIC和SPI接口
●2個(gè)輸出口，集電集開路輸出;2個(gè)輸入口
TRINAMIC提供完整的網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器用于配置信息，如設(shè)置IP地址，網(wǎng)關(guān)地址和域名.只需要通過PC發(fā)送控制指令就可以，詳細(xì)資料歡迎客戶來電索取，同時(shí)我們可以為客戶提供項(xiàng)目開發(fā)和嵌入式設(shè)計(jì)。
