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　　現(xiàn)今汽車發(fā)動機(jī)缸體搬運(yùn)作業(yè)時，容易因工業(yè)相機(jī)辨識度不足，而影響機(jī)器人抓取缸體的準(zhǔn)確度。因此，汽車制造商與機(jī)器視覺解決方案供應(yīng)商通力合作，強(qiáng)化工業(yè)相機(jī)視覺與定位演算法效能，以獲取更精準(zhǔn)的缸體座標(biāo)，讓機(jī)器人抓取作業(yè)更有效率。

　　北京現(xiàn)代汽車有限公司(以下簡稱北京現(xiàn)代)擁有三座整車生產(chǎn)工廠、三座發(fā)動機(jī)生產(chǎn)工廠和一座承擔(dān)自主研發(fā)的技術(shù)中心，并擁有近三百臺機(jī)器人，分別應(yīng)用在車身焊接、車身沖壓、發(fā)動機(jī)組裝和涂裝等各種關(guān)鍵工位中。

　　在發(fā)動機(jī)生產(chǎn)工廠，汽車發(fā)動機(jī)的缸體搬運(yùn)工作是由韓國現(xiàn)代公司制造的機(jī)器人來進(jìn)行，在引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行缸體搬運(yùn)時，采用的是由韓方定制的工業(yè)相機(jī)加視覺軟體的方式，在生產(chǎn)過程中，遇到棘手問題，主要是相機(jī)拍照一次檢測不成功，須多次拍照才有可能檢測成功，影響了工作效率。因此，北京現(xiàn)代決定進(jìn)行技術(shù)改造，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對缸體的高效精確抓取。

　　在改造時，此問題一直困擾著北京現(xiàn)代的技術(shù)人員。在應(yīng)用現(xiàn)場，缸體是疊放在一層層的拖盤上，每隔一層缸體疊放的方向不同(圖1)。由于缸體只有一個抓取位置(圖2)，所以機(jī)器人在抓取時，會自動將爪具旋轉(zhuǎn)0度、90度、180度或270度，然后根據(jù)每層托盤上各個缸體的大概位置去拍照抓取，同時相機(jī)也會跟著爪具進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，因此得到的圖像都是一個方向的，而相機(jī)卻跟著機(jī)器人改變拍照方向，這直接影響抓取的準(zhǔn)確性。

　　圖1缸體擺放方向不同

　　圖2缸