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　　現今汽車發動機缸體搬運作業時，容易因工業相機辨識度不足，而影響機器人抓取缸體的準確度。因此，汽車制造商與機器視覺解決方案供應商通力合作，強化工業相機視覺與定位演算法效能，以獲取更精準的缸體座標，讓機器人抓取作業更有效率。

　　北京現代汽車有限公司(以下簡稱北京現代)擁有三座整車生產工廠、三座發動機生產工廠和一座承擔自主研發的技術中心，并擁有近三百臺機器人，分別應用在車身焊接、車身沖壓、發動機組裝和涂裝等各種關鍵工位中。

　　在發動機生產工廠，汽車發動機的缸體搬運工作是由韓國現代公司制造的機器人來進行，在引導機器人進行缸體搬運時，采用的是由韓方定制的工業相機加視覺軟體的方式，在生產過程中，遇到棘手問題，主要是相機拍照一次檢測不成功，須多次拍照才有可能檢測成功，影響了工作效率。因此，北京現代決定進行技術改造，以實現機器人對缸體的高效精確抓取。

　　在改造時，此問題一直困擾著北京現代的技術人員。在應用現場，缸體是疊放在一層層的拖盤上，每隔一層缸體疊放的方向不同(圖1)。由于缸體只有一個抓取位置(圖2)，所以機器人在抓取時，會自動將爪具旋轉0度、90度、180度或270度，然后根據每層托盤上各個缸體的大概位置去拍照抓取，同時相機也會跟著爪具進行旋轉，因此得到的圖像都是一個方向的，而相機卻跟著機器人改變拍照方向，這直接影響抓取的準確性。

　　圖1缸體擺放方向不同

　　圖2缸