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機(jī)器人的中斷功能及處理

發(fā)布日期:2022-04-18 點(diǎn)擊率:72


  什么是中斷?

  指計(jì)算機(jī)運(yùn)行過程中,出現(xiàn)某些意外情況需主機(jī)干預(yù)時(shí),機(jī)器能自動(dòng)停止正在運(yùn)行的程序并轉(zhuǎn)入處理新情況的程序,處理完畢后又返回原被暫停的程序繼續(xù)運(yùn)行。(標(biāo)準(zhǔn)定義)

機(jī)器人的中斷程序

  中斷功能:

  ①提高計(jì)算機(jī)系統(tǒng)效率。計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中處理機(jī)的工作速度遠(yuǎn)高于外圍設(shè)備的工作速度。通過中斷可以協(xié)調(diào)它們之間的工作。

  ②維持系統(tǒng)可靠正常工作。程序員不能直接干預(yù)和操縱機(jī)器,必須通過中斷系統(tǒng)向操作系統(tǒng)發(fā)出請(qǐng)求,由操作系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)人為干預(yù)。

  ③滿足實(shí)時(shí)處理要求。在實(shí)時(shí)系統(tǒng)中,各種監(jiān)測(cè)和控制裝置隨機(jī)地向處理機(jī)發(fā)出中斷請(qǐng)求,處理機(jī)隨時(shí)響應(yīng)并進(jìn)行處理。

  ④提供故障現(xiàn)場(chǎng)處理手段。處理機(jī)中設(shè)有各種故障檢測(cè)和錯(cuò)誤診斷的部件,一旦發(fā)現(xiàn)故障或錯(cuò)誤,立即發(fā)出中斷請(qǐng)求,進(jìn)行故障現(xiàn)場(chǎng)記錄和隔離,為進(jìn)一步處理提供必要的依據(jù)。

機(jī)器人的中斷程序

  中斷優(yōu)先權(quán):

  在某一時(shí)刻有幾個(gè)中斷源同時(shí)發(fā)出中斷請(qǐng)求時(shí),處理器只響應(yīng)其中優(yōu)先權(quán)最高的中斷源。當(dāng)處理機(jī)正在運(yùn)行某個(gè)中斷服務(wù)程序期間出現(xiàn)另一個(gè)中斷源的請(qǐng)求時(shí),如果后者的優(yōu)先權(quán)低于前者,處理機(jī)不予理睬,反之,處理機(jī)立即響應(yīng)后者,進(jìn)入所謂的“嵌套中斷”。

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  中斷處理過程:

  ①中斷源發(fā)出中斷請(qǐng)求;

  ②判斷當(dāng)前處理機(jī)是否允許中斷和該中斷源是否被屏蔽;

  ③優(yōu)先權(quán)排隊(duì);

  ④處理機(jī)執(zhí)行完當(dāng)前指令或當(dāng)前指令無法執(zhí)行完,則立即停止當(dāng)前程序,保護(hù)斷點(diǎn)地址和處理機(jī)當(dāng)前狀態(tài),轉(zhuǎn)入相應(yīng)的中斷服務(wù)程序;

  ⑤執(zhí)行中斷服務(wù)程序;

  ⑥恢復(fù)被保護(hù)的狀態(tài),執(zhí)行“中斷返回”指令回到被中斷的程序或轉(zhuǎn)入其他程序。

  上述過程中前四項(xiàng)操作是由硬件完成的,后兩項(xiàng)是由軟件完成的。


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