摘要：
在某些傳動(dòng)領(lǐng)域內(nèi)，需要對(duì)被控對(duì)象實(shí)現(xiàn)高精度的位置控制，而實(shí)現(xiàn)精確位置控制的一個(gè)基本條件是需要有高精度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)脈沖當(dāng)量和進(jìn)給速度都要求太高時(shí)，傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)或直流伺服電機(jī)將面臨一系列問題，且實(shí)現(xiàn)起來難度大，成本較高。
關(guān)鍵字：松下伺服；伺服電機(jī)；位置控制
松下ＭＩＮＡＳＡ系列交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在位置控制中的應(yīng)用
在某些傳動(dòng)領(lǐng)域內(nèi)，需要對(duì)被控對(duì)象實(shí)現(xiàn)高精度的位置控制，而實(shí)現(xiàn)精確位置控制的一個(gè)基本條件是需要有高精度的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)脈沖當(dāng)量和進(jìn)給速度都要求太高時(shí)，傳統(tǒng)的步進(jìn)電機(jī)或直流伺服電機(jī)將面臨一系列問題，且實(shí)現(xiàn)起來難度大，成本較高。而近些年興起的交流伺服電機(jī)傳動(dòng)技術(shù)卻能以較低的成本獲取極高的位置控制精度，世界上許多知名電機(jī)制造商如松下，三洋，西門子等公司紛紛推出自己的交流伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器。日本松下公司的ＭＩＮＡＳＡ系列為比較典型的一種。結(jié)合筆者使用該伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的體會(huì)，將對(duì)該伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器作簡要介紹。
１位置控制及伺服驅(qū)動(dòng)方框圖
在位置控制方式下，伺服驅(qū)動(dòng)器接收數(shù)控主機(jī)發(fā)出的位置指令信號(hào)熉齔澹方向 ，送入脈沖列形態(tài)，經(jīng)電子齒輪分倍頻后，在偏差可逆計(jì)數(shù)器中與反饋脈沖信號(hào)比較后形成偏差信號(hào)。反饋脈沖是由光電編碼器檢測到電機(jī)實(shí)際所產(chǎn)生的脈沖數(shù)，經(jīng)四倍頻后產(chǎn)生的。位置偏差信號(hào)經(jīng)位置環(huán)的復(fù)合前饋控制器調(diào)節(jié)后，形成速度指令信號(hào)。速度指令信號(hào)與速度反饋信號(hào)熡胛恢眉觳庾爸孟嗤 比較后的偏差信號(hào)經(jīng)速度環(huán)比例積分控制器調(diào)節(jié)后產(chǎn)生電流指令信號(hào)，在電流環(huán)中經(jīng)矢量變換后，由ＳＰＷＭ輸出轉(zhuǎn)矩電流，控制交流伺服電機(jī)的運(yùn)行。位置控制精度由光電編碼器每轉(zhuǎn)產(chǎn)生的脈沖數(shù)控制。它分增量式光電編碼器和絕對(duì)式光電編碼器。增量式編碼器構(gòu)造簡單，易于掌握，平均壽命長，分辨率高，實(shí)際應(yīng)用較多。本系統(tǒng)采用的是增量式光電編碼器。絕對(duì)式光電編碼器按二進(jìn)制編碼輸出，信號(hào)線多，由于精度取決于位數(shù)，所以高分辨率不易得到。但是這種編碼器即使不動(dòng)時(shí)也能輸出絕對(duì)角度信息，主要用于全閉環(huán)高級(jí)數(shù)控機(jī)床中。增量式光電編碼器伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器方框圖如圖１所示：
２基于ＭＩＮＡＳＡ的位置控制傳動(dòng)系統(tǒng)
激光內(nèi)雕機(jī)控制系統(tǒng)是一個(gè)典型的位置控制系統(tǒng)。它的工作原理為：伺服電機(jī)在數(shù)控主機(jī)控制下，帶動(dòng)三維工作臺(tái)在空間內(nèi)作軌跡運(yùn)動(dòng)，將出頭光固定在三維工作臺(tái)上，通過數(shù)控主機(jī)控制激光設(shè)備出光。將工件固定在工作臺(tái)打標(biāo)范圍內(nèi)。這樣，在數(shù)控主機(jī)控制下，可在水晶等玻璃制品工件內(nèi)打印出各種立體文字、圖形、圖像等標(biāo)記。系統(tǒng)原理框圖如圖２所示：
采用ＰＣ機(jī)作為數(shù)控主機(jī)，通過研華公司ＰＣＬ－７２０多功能卡構(gòu)成計(jì)算機(jī)并行數(shù)據(jù)輸出方式，它的內(nèi)部具有三個(gè)設(shè)備端口：數(shù)據(jù)寄存器，控制寄存器和狀態(tài)寄存器。ＣＰＵ通過對(duì)它們的訪問，可實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的各種操作。接口模板將計(jì)算機(jī)與系統(tǒng)相連，其結(jié)構(gòu)如圖３所示：
由計(jì)算機(jī)輸出的六位數(shù)據(jù)信號(hào)經(jīng)緩沖器，光電隔離后送入伺服驅(qū)動(dòng)器中。它們分別是Ｘ軸脈沖信號(hào)，Ｘ軸方向信號(hào)。Ｙ軸脈沖信號(hào)，Ｙ軸方向信號(hào)。Ｚ軸脈沖信號(hào)，Ｚ軸方向信號(hào)。其中，脈沖信號(hào)控制電機(jī)所走的步數(shù)，方向信號(hào)控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)，以完成各軸的位置控制。Ｘ軸到位信號(hào)檢測，Ｙ軸到位信號(hào)檢測，Ｚ軸到位信號(hào)檢測是三組機(jī)械開關(guān)，通過開關(guān)的閉合，可使系統(tǒng)每次復(fù)位時(shí)進(jìn)入?yún)⒖甲鴺?biāo)原點(diǎn)。三位狀態(tài)信號(hào)經(jīng)邏輯電平整形電路，光電信號(hào)隔離電路后送入計(jì)算機(jī)狀態(tài)寄存器中，由ＣＰＵ隨時(shí)讀出。ＧＡＬ邏輯電路由可編程邏輯器件構(gòu)成，該邏輯電路生成ＲＳ鎖存器，計(jì)算機(jī)通過ＲＳ鎖存器，光電隔離電路控制激光電源產(chǎn)生高壓脈沖串，由高壓脈沖串控制光路形成激光束，從而使打標(biāo)頭出光。三組線性電源中，二組用來對(duì)光電隔離前、后芯片供電，另一組線性電源供伺服電機(jī)處于激磁狀態(tài)，以便伺服電機(jī)接收到指令脈沖就能運(yùn)行。由于模板采用了隔離措施，這樣，既隔離了外界對(duì)數(shù)字信號(hào)的干擾，又能有效地防止過電壓、過電流等外界突發(fā)事件對(duì)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的損壞，大大提高了系統(tǒng)的控制精度和可靠性。
在伺服驅(qū)動(dòng)器中，ＰＵＬＳ１與接口板脈沖信號(hào)相連，ＰＵＬＳ２接＋５Ｖ信號(hào)，ＳＩＧＮ１接方向信號(hào)，ＳＩＧＮ２接＋５Ｖ信號(hào)，ＣＯＭ＋，ＣＯＭ－分別接＋１５Ｖ電源正負(fù)端。ＳＲＶ－ＯＮ與ＣＯＭ－相連。這樣，就完成了位置控制模式下的基本連線。其它連線可根據(jù)系統(tǒng)的需要進(jìn)行適當(dāng)連接。參數(shù)設(shè)置通過觸摸面板進(jìn)行，控制方式選擇置為位置控制，轉(zhuǎn)矩限制置為輸入無效，驅(qū)動(dòng)禁止置為輸入無效，指令脈沖輸入方式選擇置為脈沖／符號(hào)方式，指令脈沖禁止置為輸入無效。每轉(zhuǎn)輸出脈沖數(shù)置為２５００。電子齒輪比可根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。由于伺服電機(jī)通過聯(lián)軸器與工作臺(tái)的滾株絲杠相連，機(jī)械剛性高，將自動(dòng)增益調(diào)整時(shí)，機(jī)械剛性置為９。增益參數(shù)采用自動(dòng)調(diào)整方式：按照預(yù)定熌誆可瓚ā〉哪Ｊ絞溝緇加速和減速，從所需轉(zhuǎn)矩計(jì)算負(fù)荷的慣量，然后根據(jù)慣量，自動(dòng)地決定適當(dāng)?shù)脑鲆妗Ｆ渌鼌?shù)按出廠時(shí)的缺省設(shè)置。由于傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用了半閉環(huán)交流伺服驅(qū)動(dòng)，控制精度和運(yùn)行速度得到極大的提高，大大提高了產(chǎn)品的性價(jià)比。
