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自2019年DYNA4成為Vector產品體系的成員，Vector致力于基于行業標準構建DYNA4在虛擬駕駛仿真領域所需的靜態環境仿真、動態環境仿真、測試環境集成和測試數據等，從而更好地滿足ADAS/AD測試驗證需求以及與第三方工具平臺的耦合；同時也對車輛動力學仿真、動力總成仿真和易用性等多方面功能特性進行優化改善，如與CANoe之間的便捷集成。

圖1 虛擬駕駛仿真測試ASAM標準接口

DYNA4   4.0版本主要新特性包括：

01 滿足不同應用場景的產品組成、可選Option和授權License

- DYNA4 Studio面向模型和場景編輯；DYNA4 Run用于編譯模型的執行，如集成在CANoe、第三方工具或云平臺環境中運行相關仿真場景。

圖2 全新產品組成：DYNA4 Studio和DYNA4 Run

- 基于不同應用場景可靈活配置模塊和組件：

圖3 DYNA4 Studio可選Blockset和DYNA4 Run可選Option

- 全新的License激活方式，典型應用配置如下：

圖4 DYNA4 Studio和DYNA4 Run滿足不同應用場景的典型配置

02  OpenDRIVE標準道路網絡相關新特性

- 改善通過在線地圖和現實道路掃描數據創建符合OpenDRIVE的道路網格（GPX格式）：

圖5 在線地圖數據生成DYNA4中道路網絡示例

- 支持世界大地測量系統WGS84的參考地理坐標道路網絡，用作仿真GPS接收和Car2X的功能應用：

圖6 DYNA4參考地理坐標的道路網絡聯合CANoe中OpenStreet地圖中的應用

- 可靈活配置參數，自動生成滿足道路網絡支持OpenDRIVE標準：

圖7 DYNA4中道路自動生成配置參數選項

03  ADAS/AD傳感器增強

- 增加單個垂直掃描激光雷達傳感器模型；

- 基于GPU傳感器模型的確定性渲染優化：每個傳感器幀速率可配置、每個傳感器的時間偏移可調，滿足圖像拼接和目標檢測相關應用；

圖8 環視攝像頭傳感器參數配置和成像效果示意

04  DYNAanimation中3D顯示優化

- 逆光下路標和交通標識的優化，車輪顯示動畫優化等：

圖9 DYNAanimation中顯示效果優化

- 改善仿真模型和DYNAanimation動畫顯示關系：改進動畫組件的靈活性和可用性，仿真啟動延遲可選擇性的配置在動畫顯示工程加載為止；

05  更優的流程和更靈活的參數化配置

- CANoe：優化DYNAanimation啟動加載，提供支持DYNA4獨立在CANoe中運行demo工程；

圖10 DYNAanimation在CANoe中的界面

- 全新的基于Windows平臺的Simulation target，可脫離MATLAB/Simulink環境的運行仿真；

- 支持編譯模型的參數化，一鍵編譯用作車輛編隊形式（Multi-ego）的多個相同模型；

- 仿真車輛參數和場景仿真參數編譯為獨立文件。

其它更多新特性和優化易用性（如用戶自定義下拉菜單顯示需要的Simulation Target）詳見DYNA4手冊。

圖11 用戶自定義Simulation Target下拉選項示意