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• 關鍵詞：                                                                LMI                                                                傳感器

• 摘要：在線質量控制的應用中，一些視覺系統檢測的目標物超出單傳感器視野范圍，例如國外比較多見的木料掃描、國內許多檢測例如某些電子部件（PCB、平板電腦、筆記本電腦）、大型汽車零部件和組裝配檢測（車門、發動機組、氣缸蓋等）。利用多個3D 智能傳感器組網是一種理想的解決方案，利于同步掃描檢測或者同一個部件不同部位掃描，以下我們介紹下靈活校準傳感器中的6自由度。

在線質量控制的應用中，一些視覺系統檢測的目標物超出單傳感器視野范圍，例如國外比較多見的木料掃描、國內許多檢測例如某些電子部件（PCB、平板電腦、筆記本電腦）、大型汽車零部件和組裝配檢測（車門、發動機組、氣缸蓋等）。利用多個3D 智能傳感器組網是一種理想的解決方案，利于同步掃描檢測或者同一個部件不同部位掃描，以下我們介紹下靈活校準傳感器中的6自由度。

多傳感器測量網絡的特點：

*靈活多變 – 用戶可按需求以任意布局設置網絡，包括環狀、反向、傾斜和交錯布局

*擴展性強 – 用戶可將任意數量的傳感器聯網，以滿足特定應用的需求

*操作極簡單 – 3D智能傳感器中內置豐富的算法工具，可獲取高精度檢測數據

實例（一）

Z旋轉角度校準對于小型電子部件相關性至關重要

*電子，機械加工和醫療用品檢測結果與CMM測量數據比對

*通過特定XY位置的高度數據來完成比對

*輕微的Z旋轉錯位會導致數據偏斜，6DoF幫助工程師糾正此偏斜

實例（二）高精度掃描大型汽車零部件或電子元件

*六臺Gocator? 線輪廓傳感器組網，掃描整個部件

*智能傳感器自動組合掃描數據并生成一個3D高度圖以進行測量和檢測

*Gocator具備大覆蓋范圍，超高分辨率和高速掃描，實現100％在線檢測

靈活校準傳感器中的6DoF的優勢

工業檢測中存在許多變量，需要在傳感器網絡設置中補償，這包括不準確的安裝，或需要通過特定旋轉優化掃描結果（例如：設置傳感器傾斜一定角度，從而改善高反光目標物的信號）。

要準確處理多個傳感器數據組合到一張3D點云/高度圖，還是具有一定的復雜性。3D智能傳感器可以通過從多個傳感器中提取數據并自動校準，合并和重新采樣到3D高度圖，掃描結果在一個坐標系統中組合，使工程師或者用戶在整合的3D數據上提取高精度測量值。

智能傳感器校對6自由度的功能幫助用戶選擇計算偏移和旋轉，并在特定場景中非常有效地提高掃描結果和測量精度。

*選擇計算偏移和旋轉的坐標軸

*將多傳感器系統與內置的6 DoF對齊

*使用Y偏移集成多傳感器系統（例如，用于小型FOV傳感器）

*使用X旋轉和Z旋轉（例如，傾斜傳感器以減少邊緣噪聲）自動校準不準確的安裝或進行有目的的旋轉

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