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    (1)開環位置控制的基本概念

    1)最大速度與起動／停止速度：MAX_ SPEED是運行速度的最大值，它應在電動機轉矩允許的范圍內。驅動負載所需的轉矩由摩擦力、慣性以及加速／減速時間決定。對于PTO輸出，必須指定期望的起動／停止速度SS—SPEED，它應滿足電動機在低速時驅動負載的能力。如果SS—SPEED的數值過低，電動機和負載在運動的開始和結束時可能會搖擺或顫動；如果SS—SPEED的數值過高，電動機會在起動時丟失脈沖，在負載停止時會使電動機過載。

SS—SPEED通常是MAX—SPEED的5%~15%。圖7-13所示為位置控制系統的速度與加減速時間，圖中的MIN—SPEED是最低速度。

  2)包絡：包絡是一個預先定義的以位置為橫坐標、以速度為縱坐標的曲線，包絡是運動的圖形描述。一個包絡由多段組成，每一段包含一個達到目標速度的加速／減速過程，以及以目標速度勻速運行的一串指定數量的脈沖。如果是單段運動控制或者是多段運動控制中的最后一段，還應該包括一個由目標速度到停止的減速過程。

  PTO支持兩種操作模式，即相對位置模式和單速連續轉動模式。

    3)包絡中的步：包絡中的1步是包括加速時間或減速時間的工件運動的一個固定距離，PTO的一個包絡最多允許29個步。要為每一步指定目標速度和用脈沖個數表示的結束位置。步的數目與包絡中恒速段的數目一致。

    PTO提供一個指定脈沖數目的方波輸出。在加速和減速時，輸出脈沖的頻率（或周期）線形變化，而在恒定頻率段部分保持不變。一旦產生指定數目的脈沖，PTO輸出變為低電平，直到裝載一個新的指定值時才產生脈沖。

    (2)開環運動控制與位置控制向導

    S7-200 PLC提供了三種開環運動控制方式：

    1)內置的脈寬調制( PWM)，用于速度、位置或占空比控制。

    2)內置的脈沖串輸出( PTO)，用于速度和位置的控制。

    3)使用定位模塊EM253控制速度和位置。