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    如圖6-19所示是一臺工件傳送的氣動機(jī)械手的動作示意圖，其作用是將工件從Ａ點(diǎn)傳遞到Ｂ點(diǎn)。氣動機(jī)械手的升降和左右移行作分別由兩個具有雙線圈的兩位電磁閥驅(qū)動氣缸來完成，其中上升與下降對應(yīng)電磁閥的線圈分別為YV1與YV2，左行、右行對應(yīng)電磁閥的線圈分別為YV3與YV4。一旦電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的動作，直到相對的另一線圈通電為止。氣動機(jī)械手的夾緊、松開的動作由只有一個線圈的兩位電磁閥驅(qū)動的氣缸完成，線圈(YV5)斷電夾住工件，線圈(YV5)通電，松開工件，以防止停電時的工件跌落。機(jī)械手的工作臂都設(shè)有上、下限位和左、右限位的位置開關(guān)SQ1、SQ2和SQ3、SQ4，夾持裝置不帶限位開關(guān)，它是通過一定的延時來表示其夾持動作的完成。機(jī)械手在最上面、最左邊且除松開的電磁線圈(YV5)通電外其它線圈全部斷電的狀態(tài)為機(jī)械手的原位。

    圖6-19機(jī)械手示意圖

    機(jī)械手的操作面板分布情況如圖6-20所示，機(jī)械手具有手動、單步、單周期、連續(xù)和回原位五種工作方式，用開關(guān)SA進(jìn)行選擇。手動工作方式時，用各操作按鈕（SB5、SB6、SB7、SB8、SB9、SB10、SB11）來點(diǎn)動執(zhí)行相應(yīng)的各動作；單步工作方式時，每按一次起動按鈕（SB3），向前執(zhí)行一步動作；單周期工作方式時，機(jī)械手在原位，按下起動按鈕SB3，自動地執(zhí)行一個工作周期的動作，最后返回原位（如果在動作過程中按下停止按鈕SB4，機(jī)械手停在該工序上，再按下起動按鈕SB3，則又從該工序繼續(xù)工作，最后停在原位）；連續(xù)工作方式時，機(jī)械手在原位，按下起動按鈕（SB3），機(jī)械手就連續(xù)重復(fù)進(jìn)行工作（如果按下停止按鈕SB4，機(jī)械手運(yùn)行到原位后停止）；返回原位工作方式時時，按下“回原位”按鈕SB11，機(jī)械手自動回到原位狀態(tài)。

    圖6-20機(jī)械手操作面板示意圖