編碼器與霍爾傳感器：基于霍爾傳感器的磁編碼器
）
Int.CI
權(quán)利要求說明書
說明書
幅圖
（
54
）發(fā)明名稱
基于霍爾傳感器的磁編碼器
（
57
）摘要
?
本實用新型涉及一種基于霍爾傳感器的磁
編碼器，屬于一種磁編碼器?；魻栐?br/>3
個磁
敏感傳感器分別與
PCB
板連接，
PCB
板與
PCB
板
支架固定連接，
PCB
板支架與電機軸轉(zhuǎn)動連接，
充磁磁柵與磁柵支架粘接，磁柵支架與電機軸固
定連接，充磁磁柵與霍爾元件和磁敏感傳感器相
對應、并有間隙。優(yōu)點是結(jié)構(gòu)新穎，基于霍爾原
理，通過霍爾元件排列組合與磁柵實現(xiàn)的新型磁
編碼器，提高了編碼器的精度和可靠性，在粉
編碼器與霍爾傳感器：嵌入式課程 之 霍爾傳感器（編碼器）實驗
版權(quán)歸如下公司，禁止非授權(quán)轉(zhuǎn)載：
北京西普陽光教育科技股份有限公司（維周機器人科技有限公司（
文章目錄
【實驗目的】【實驗原理】【實驗環(huán)境】硬件設備：軟件環(huán)境：
【實驗步驟】第一步 配置工程環(huán)境第二步 編寫定時器函數(shù)，完成定時器的配置和啟用第三步 編寫main.c文件第四步 編譯并下載，觀察實驗現(xiàn)象
【思考題】1、選擇題2、簡答題
【實驗目的】
熟悉編碼器的種類及其工作原理；熟悉編碼器的輸出形式，熟悉單片機如何通過編碼器的輸出得到電機的旋轉(zhuǎn)方向和速率；掌握STM32F10xx系列微控制器上編碼器的接口配置與數(shù)據(jù)采集過程；
【實驗原理】
編碼器（encoder）是指將某一形式的信號或數(shù)據(jù)（通常特指電機轉(zhuǎn)速）通過采集、編制，轉(zhuǎn)換為可以用于傳輸、儲存的信號形式的設備。編碼器按采集方式可以分為接觸式編碼器和非接觸式編碼器兩種；按工作原理可以分為：光電式、磁電式和觸點電刷式編碼器。光電式編碼器通過采集光通過碼盤刻孔產(chǎn)生的脈沖信號的頻率進行轉(zhuǎn)換，磁電式編碼器通過霍爾元件感應電機轉(zhuǎn)動時產(chǎn)生的磁場變化進行轉(zhuǎn)換，觸點電刷式編碼器直接采集觸點在碼盤上的位置進行轉(zhuǎn)換；還可以根據(jù)其計數(shù)模式分為增量式和絕對式編碼器。增量式編碼器記錄通過采集位移信息產(chǎn)生的脈沖信號，近似于“速率”的概念，絕對式編碼器記錄位置信息，與過程無關，近似于“路程”的概念。
本實驗采用的編碼器為增量式編碼器，增量式編碼器通常有兩個輸出信號，分別為A相和B相（也有的編碼器有A、B、Z三相輸出，有編碼器只有A相輸出）。每一個信號都是由方波構(gòu)成的脈沖序列，A相和B相之間的相位差為90度。單片機在接收到AB相輸入后，可以根據(jù)收到相位的先后順序確定電機的轉(zhuǎn)向，根據(jù)脈沖序列的頻率確定電機的轉(zhuǎn)速，這種解碼方式稱為正交解碼。值得注意的是，脈沖頻率與電機轉(zhuǎn)速成正比關系，而其具體比例系數(shù)會和碼盤孔數(shù)、減速箱齒數(shù)等有關，而轉(zhuǎn)速與行駛速率也存在一個比例系數(shù)，因此通常在使用中，會根據(jù)實地測試結(jié)果直接確定一個脈沖頻率與行駛速率之間的經(jīng)驗系數(shù)。
STM32芯片中集成了強大的定時器模塊，其工作狀態(tài)主要有以下幾種模式：輸入捕獲模式、PWM輸入模式、強制輸出模式、輸出比較模式、PWM模式、單脈沖模式、編碼器接口模式、調(diào)試模式等。在本實驗中需要用到的是定時器模塊的編碼器接口模式。當定時器工作在編碼器模式下時，定時器會采集兩個指定的引腳輸入信號，然后通過檢測輸入信號的跳變沿，確定輸入脈沖的頻率及其相位差，從而計算出電機旋轉(zhuǎn)的方向以及速率。編碼器接口模式基本上相當于使用了一個帶有方向選擇的外部時鐘。這意味著計數(shù)器只在0到TIMx_ARR寄存器的自動裝載值之間連續(xù)計數(shù)(根據(jù)方向，或是0到ARR計數(shù)，或是ARR到0計數(shù))。所以在開始計數(shù)之前必須配置TIMx_ARR。
圖1 編碼器模式下的計數(shù)器操作示意圖
值得注意的是，僅僅完成跳變沿檢測的功能，普通IO口就能辦到。而定時器模塊的編碼器接口模式相比于普通IO口的優(yōu)勢在于可以抵抗一定的噪音，如圖1所示，在輸入信號有毛刺的情況下，計數(shù)器依然能夠正常的工作，普通IO口想要辦到類似的功能則需要人為添加一系列代碼。
程序流程的簡要說明圖如圖2所示：
圖2 程序流程示意圖
【實驗環(huán)境】
硬件設備：
1、雙輪自平衡機器人。如圖3所示，在平衡車背面中間安裝了HC-SR04超聲波測距模塊。
2、ST-link下載器（包含USB線與下載線）。如圖4所示。
操作系統(tǒng)：
Windows7/8/10，32bit/64bit
圖3 雙輪自平衡機器人
圖4 ST-link下載器與下載線
軟件環(huán)境：
Keil 5
【實驗步驟】
第一步 配置工程環(huán)境
（1）打開已經(jīng)建立好的工程模板，在新建立的工程模板中已經(jīng)添加五個文件夾，分別命名為USER、HARDWARE、SYSTEM、CORE、FWLib文件夾，如圖5所示。其中USER文件夾存放的是主函數(shù)，HARDWARE文件夾存放的是本實驗對應的硬件設備函數(shù)，SYSTEM存放的是本課程所有實驗通用的函數(shù)，CORE文件夾存放的是啟動文件，F(xiàn)WLib文件夾存放的是底層驅(qū)動函數(shù)。
圖5工程模板對應的文件夾
（2）在HARDWARE文件夾下新建兩個文件，分別為encoder.c和encoder.h。分別存放編碼器的函數(shù)文件和頭文件，如圖6所示。
圖6 在HARDWARE文件夾下建立encoder.c與encoder.h文件
第二步 編寫定時器函數(shù)，完成定時器的配置和啟用
（3）打開程序中的encoder.c文件，首先將encoder.h文件包含進來。其次對Encoder_Init_TIM2 函數(shù)進行編寫，TIM2采集的是左側(cè)的碼盤返回值，選擇要使用的時鐘，配置引腳，啟用編碼器模式并配置參數(shù)。
(1) （4）同理，編寫Encoder_Init_TIM4函數(shù)，TIM4定時器采集的是右側(cè)的編碼器返回值。
（5）編寫編碼器計數(shù)器讀取函數(shù)
(2) 打開encoder.h，編寫函數(shù)聲明
第三步 編寫main.c文件
(3) （6）將工程編譯需要用到的頭文件包含進來，并預定義顯示函數(shù)和全局變量。
(4) （7）在主函數(shù)中調(diào)用延時函數(shù)、顯示函數(shù)和編碼器函數(shù)的初始化函數(shù)。
(5) （8）定義主循環(huán)，在主循環(huán)中調(diào)用超聲波讀取函數(shù)和顯示函數(shù)。
(6) （9）編寫OLED顯示函數(shù)
第四步 編譯并下載，觀察實驗現(xiàn)象
（10）本實驗采用仿真器為STlink V2，將仿真器與小車相連，注意正負極不要接反，如圖7所示。
圖7仿真器與下載線連接圖
（11）編譯程序：點擊如圖8所示的編譯按鍵。
圖8Keil編譯環(huán)境下的編譯按鍵
（12）當編譯完成后，如果沒有問題，Build Output欄會出現(xiàn)無錯誤、無警告的提示，如圖9所示。
圖9編譯通過后Build Output欄提示信息
（13）下載程序：點擊如圖所示的下載按鍵，程序就會下載到STM32的芯片中。下載按鍵如圖10所示。
圖10Keil編譯環(huán)境下的下載按鍵
（14）觀察實驗現(xiàn)象，OLED顯示屏上顯示出當前電機的轉(zhuǎn)速，用手從不同方向轉(zhuǎn)動電機，觀察數(shù)值的變化，結(jié)果如圖11所示。
圖11平衡車上的編碼器測量數(shù)據(jù)
【思考題】
1、選擇題
題目1：編碼器傳回的正交編碼中，兩個信號的相位差是多少（B）
A：60度
B：90度
C：120度
D：180度
題目2：若要配置一個8位的編碼器，在encoder.h中的自動重載值應該設為多少（B）
A：8
B：255
C：256
D：
2、簡答題
題目1：簡要說明如何將編碼器的輸出轉(zhuǎn)換為方向信息和速率信息。
編碼器輸出為AB兩相脈沖信號，A相和B相之間的相位差為90度。單片機在接收到AB相輸入后，可以根據(jù)收到相位的先后順序確定電機的轉(zhuǎn)向，根據(jù)脈沖序列的頻率確定電機的轉(zhuǎn)速。
題目2：結(jié)合相關資料，試說明如何通過IO和中斷對編碼器的輸出數(shù)據(jù)進行解碼。
（開放性題目，答案不唯一）配置兩個IO口為上升下降沿觸發(fā)中斷，設置全局變量表示轉(zhuǎn)速、方向，設置表示跳變的標志位，指定其中一個輸入，若該輸入觸發(fā)中斷，則轉(zhuǎn)速變量加1，檢測相應的寄存器，若為上升沿觸發(fā)則跳變標志位置1，若為下降沿觸發(fā)則跳變標志位置0；當另一輸入進入中斷時，可以根據(jù)自身是上升沿還是下降沿觸發(fā)結(jié)合方向標志位，確定自身是超前于另一信號，還是滯后于另一信號，從而確定方向。
編碼器與霍爾傳感器：霍爾傳感器跟編碼器有什么區(qū)別
2022深圳國際消費電子展覽會
新物聯(lián)號：tanghaotian 2021-11-17 共有: 51 瀏覽
中國（深圳）國際消費電子展覽會簡稱“SCE2022”，致力于為中國消費電子生產(chǎn)企業(yè)、代加工商、代理商、國內(nèi)國際采購商、零配件商、相關產(chǎn)業(yè)服務供應商等打造全面、集中的一站式采購交易合作平臺，匯聚了全球最頂級的產(chǎn)品體驗場景、貿(mào)易商洽機會、技術戰(zhàn)略交流環(huán)境、品牌傳播聲量、多維度用戶人群、跨界交流平臺、資本市場關注，是提升產(chǎn)業(yè)社會關注度和影響力，為參展品牌和合作伙伴全面賦能的重要平臺。
2022深圳國際智能安防展覽會-安博會
新物聯(lián)號：勵智展覽 2021-11-17 共有: 38 瀏覽
2022 深圳 國際智能安防展覽會簡稱“ISE 2022”。伴隨著智能安防行業(yè)的快速發(fā)展，已被越來越多的企業(yè)列入每年必選展會，也成為各采購商選購的理想平臺。在市政府大力發(fā)展智能安防行業(yè)的利好政策下，2022 深圳 國際智能安防展以“智慧AI，賦能安防”為主題，聚焦5G+AIoT、云計算、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)+、邊緣計算等，重點展示公共安全、視頻監(jiān)控、智能門禁、智慧社區(qū)、智慧消防、智慧應急、智慧警務、智能
Nordic Semiconductor SoC為最復雜的物聯(lián)網(wǎng)應用推出高級安全功能
新聞來源：新物聯(lián)Newiot 整理 2021-11-17 共有: 225 瀏覽
Nordic Semiconductor 于 1983 年在挪威成立，是一家無晶圓廠半導體公司，專門從事短程和長程無線通信技術以及為物聯(lián)網(wǎng) (IoT) 提供動力的軟件協(xié)議。其低功耗藍牙 (BLE) 解決方案開創(chuàng)了超低功耗無線連接的先河，使公司成為無線技術的全球領導者。Nordic Semiconductor 基于 Arm Cortex-M33 的 nRF5340 高端多協(xié)議 SoC 獲得了亞洲 E
2022第十屆國際智能家居展覽會（深圳站）
新物聯(lián)號：勵納展覽 2021-11-17 共有: 31 瀏覽
中國（深圳）第十屆國際智能家居展覽會簡稱“C-SMART2022”，作為智能家居行業(yè)的經(jīng)貿(mào)盛會，集結(jié)了一大批國內(nèi)外的全屋智能家居、智能安防、智慧社區(qū)、智能衛(wèi)浴、智能遮陽、智慧酒店、智能照明、智能建筑、智慧辦公、智能家電、云平臺、智能影院、5G+AIOT等行業(yè)的著名企業(yè)，展示內(nèi)容緊扣行業(yè)發(fā)展脈搏，是第一時間洞悉行業(yè)發(fā)展趨勢，對話行業(yè)主管部門、拓展亞太市場的重要平臺。
2022第九屆深圳國際物聯(lián)網(wǎng)展覽會
新物聯(lián)號：勵納展覽 2021-11-17 共有: 48 瀏覽
歡迎參加2022第九屆深圳國際物聯(lián)網(wǎng)展覽會, 本屆展會是覆蓋物聯(lián)網(wǎng)完整產(chǎn)業(yè)鏈的一個專業(yè)盛會，包括有：RFID（無線射頻識別）技術、傳感網(wǎng)技術、工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)技術、自動識別技術、無線通訊技術、最新移動支付技術、電子標簽生產(chǎn)解決方案、讀寫器開發(fā)最新技術及物聯(lián)網(wǎng)技術在：智能交通、智能電網(wǎng)、智慧城市、智慧工業(yè)、智慧醫(yī)療、智慧停車、智能三表、智能家居、工業(yè)4.0、新零售、倉儲、物流、節(jié)能環(huán)保、石油、天然氣、智慧
2022第九屆深圳國際人工智能展覽會
新物聯(lián)號：勵納展覽 2021-11-17 共有: 36 瀏覽
2021第九屆深圳國際人工智能展覽會簡稱“AIE ”伴隨著人工智能行業(yè)的快速發(fā)展，已被越來越多的企業(yè)列入每年必選展會，也成為各采購商選購的理想平臺。在深圳大力發(fā)展智能行業(yè)的利好政策下，2021深圳國際人工智能展以“人工智能，未來已來”為主題，進一步突出專業(yè)性、國際化特色，采取展覽、論壇、推介會等多種形式促進產(chǎn)業(yè)的合作、發(fā)展與共贏。我們誠摯邀請您積極參與本次展會盛宴，相聚羊城、共同分享深圳人工智能展
商米SUNMI V系列全新升級,打造數(shù)字化好拍檔
新聞來源：商米 2021-11-17 共有: 239 瀏覽
11月17日,商米V系列經(jīng)典再升級,全新V2s PLUS和V2s兩款產(chǎn)品發(fā)布,功能、性能大幅度提升的同時,產(chǎn)品自身的防護更強,應用場景也更加多元。
人工智能、機器學習創(chuàng)新者Rambus推出新突破
新聞來源：新物聯(lián)Newiot 整理 2021-11-18 共有: 186 瀏覽
隨著人工智能 (AI) 和機器學習的不斷進步，英偉達( NVDA ) 和高級微設備( AMD ) 行業(yè)合作伙伴 Rambus ( RMBS ) 繼續(xù)為計算、游戲和圖形行業(yè)解決內(nèi)存和處理之間的瓶頸。
Grammarly以130億美元的估值籌集了2億美元，讓您成為使用AI的更好作家
新聞來源：新物聯(lián)Newiot 整理 2021-11-18 共有: 185 瀏覽
Grammarly是一種流行的寫作自動編輯工具，已經(jīng)以 130 億美元的估值從包括 Baillie Gifford 和貝萊德管理的基金和賬戶在內(nèi)的新投資者那里籌集了 2 億美元的資金。公司計劃利用這筆投資加速產(chǎn)品創(chuàng)新和團隊成長。
工業(yè)4.0時代下的自連邊緣計算解決方案
新物聯(lián)號：自連科技 2021-11-19 共有: 133 瀏覽
自連科技特別定制工業(yè)互聯(lián)方案，利用工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)的技術幫助企業(yè)實現(xiàn)工業(yè)智能化。隨著工業(yè)信息化的逐漸深入以及智能化物聯(lián)網(wǎng)技術的發(fā)展，工業(yè)行業(yè)通過物聯(lián)網(wǎng)技術追求提升效率，保障安全又可以控制成本的智能化升級方案是工業(yè)4.0智能時代下應運而生的需求。因此，制定行之有效的升級部署方案，需從數(shù)據(jù)采集、連接、傳輸、處理應用來系統(tǒng)性解決監(jiān)測、控制操作等問題，從而實現(xiàn)由點到面的全局管理。
深圳2022中國元宇宙展覽會
新物聯(lián)號：元宇宙 2021-11-19 共有: 18 瀏覽
2021年，元宇宙迎來爆發(fā)，各路資本也紛紛下場，圍繞元宇宙正形成 一個龐大的產(chǎn)業(yè)鏈，也被投資界認為是宏大且有巨大商業(yè)價值的投資 領域。2021年也被稱為是「元宇宙」元年。 如何在風起云涌的元宇宙浪潮中搶占先機。
2022中國（北京）國際半導體博覽會
新物聯(lián)號：昶文展覽 2021-11-19 共有: 15 瀏覽
“2022中國（北京）國際半導體博覽會”將于2022年6月27-29日在北京國家會議中心隆重舉辦，經(jīng)過多年的發(fā)展，已成為國內(nèi)外具有一定影響力的半導體業(yè)界盛會。涵蓋了半導體技術制造的各個方面，包括設備、設計、光刻、集成、材料、流程、制造以及新興半導體科技和硅材料應用等。除此之外，諾貝爾獎獲得者、各大公司高層代表以及業(yè)內(nèi)專家們齊聚一堂，聚焦行業(yè)熱點話題，就LED、半導體材料以及微電子機械系統(tǒng)等進行探討
2022中國工業(yè)自動化展，2022東莞工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)展覽會
新物聯(lián)號：展會宣傳張 2021-11-19 共有: 14 瀏覽
展會名稱：CMM工業(yè)自動化&工業(yè)裝配與傳輸技術展，同期展會：東莞國際芯片及半導體產(chǎn)業(yè)博覽會Chips&SemiconS。
CMM電子制造自動化&資源展
2022中國電子制造自動化設備展覽會
新物聯(lián)號：展會宣傳張 2021-11-19 共有: 27 瀏覽
展會名稱：CMM電子制造自動化&資源展，同期展會：東莞國際芯片及半導體產(chǎn)業(yè)博覽會Chips&SemiconS。CMM電子制造自動化&資源展全面展示智能制造生產(chǎn)過程中的自動化、制造環(huán)境、品管技術、工裝夾具、過程材料、智能倉儲、信息化技術等資源，以滿足電子工廠在智能制造轉(zhuǎn)型道路上的各類需求。
IIOTC工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)&工業(yè)自動化展
2022東莞半導體芯片展|材料展|封裝測試|設備展
新物聯(lián)號：展會宣傳張 2021-11-19 共有: 38 瀏覽
展會名稱：東莞國際芯片及半導體產(chǎn)業(yè)博覽會，同期舉辦：CMM電子制造自動化&資源展、IIOTC工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)&工業(yè)自動化展。
科技引領綠色發(fā)展，2021河北·中日節(jié)能環(huán)?？萍及l(fā)展高峰云論壇將于11月24日線上舉辦
新聞來源：2021河北中日節(jié)能環(huán)?？萍及l(fā)展高峰云論壇 2021-11-19 共有: 51 瀏覽
為落實黨和國家關于經(jīng)濟結(jié)構(gòu)升級、綠色轉(zhuǎn)型、可持續(xù)發(fā)展等戰(zhàn)略部署，進一步落實河北省產(chǎn)業(yè)轉(zhuǎn)型升級、構(gòu)建京津冀生態(tài)環(huán)境共同體的戰(zhàn)略布局，“科技引領綠色發(fā)展，2021河北·中日節(jié)能環(huán)?？萍及l(fā)展高峰云論壇”將于11月24日在線上隆重召開。
2022北京第十五屆物聯(lián)網(wǎng)展覽會
新物聯(lián)號：靜文 2021-11-19 共有: 35 瀏覽
目前我國AIOTE智能物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)經(jīng)濟體量已達2萬億元，行業(yè)規(guī)模正在超預期增長，國內(nèi)物聯(lián)網(wǎng)及相關企業(yè)超過3萬家，其中中小企業(yè)占比超過85%。AIOTE智能物聯(lián)網(wǎng)在各行各業(yè)的應用不斷深化，將催生大量的新技術、新產(chǎn)品、新應用、新模式。未來巨大的市場需求將為物聯(lián)網(wǎng)相關企業(yè)帶來難得的發(fā)展機遇和廣闊的發(fā)展空間。
區(qū)塊鏈錢包imtoken錢包簡介說明
新聞來源： 2021-11-21 共有: 74 瀏覽
在虛擬資產(chǎn)區(qū)塊鏈錢包里，IMtoken是非常出名的。這款區(qū)塊鏈錢包的安全性級別是非常高的，它設立了多重簽名可以有效防盜，還支持多種錢包類型，資產(chǎn)狀況一目了然，操作也非常簡單。imToken是一款區(qū)塊鏈數(shù)字資產(chǎn)管理工具，為用戶提供安全、可信賴的數(shù)字資產(chǎn)管理服務。
智慧停車反向?qū)ぼ囁{牙信標室內(nèi)導航定位原理及系統(tǒng)功能
新物聯(lián)號：極光通信 2021-11-21 共有: 67 瀏覽
在覆蓋藍牙信標的區(qū)域，藍牙信標周期性地廣播IBeacon信號，手機接收到信號后，通過本地算法根據(jù)信號的強弱，生成手機所在位置的特征值，并根據(jù)特征值生成終端的位置信息。使用手機終端的用戶在不同位置接收到的藍牙信號的特征值不同，通過對比系統(tǒng)生成的特征值與接收到的特征值進行比對，從而判斷用戶所在的位置。
元宇宙概念meta由來及發(fā)展狀況
新聞來源：新物聯(lián)Newiot 整理 2021-11-21 共有: 91 瀏覽
最近，元宇宙概念由于Facebook加入，炒的更加火熱。元宇宙（metaverse）一詞，誕生于1992年的科幻小說《雪崩》，小說描繪了一個龐大的虛擬現(xiàn)實世界，在這里，人們用數(shù)字化身來控制，并相互競爭以提高自己的地位，到現(xiàn)在看來，描述的還是超前的未來世界。 元宇宙是在擴展現(xiàn)實（XR）、區(qū)塊鏈、云計算、數(shù)字孿生等新技術下的概念具化。
編碼器與霍爾傳感器：霍爾信號、編碼器信號與電機轉(zhuǎn)向
霍爾信號、編碼器信號與電機轉(zhuǎn)向
從電機出軸方向看去，電機軸逆時針轉(zhuǎn)動，霍爾信號的序列為
編碼器信號的序列為
將霍爾信號按照H3 H2 H1的順序組成三位二進制數(shù)，則霍爾信號翻譯成狀態(tài)為
以120°放置霍爾為例
如不給電機加電，使用示波器測量三個霍爾信號和電機三相反電動勢，
按照上面所說的方向用手轉(zhuǎn)動電機得到下圖
① H1的上升沿對應電機q軸與H1位置電角度夾角為0°，也就是state4->state5的變化點；
② H3的下降沿對應電機q軸與H1位置電角度夾角為60°，也就是state5->state1的變化點；
③ H2的上升沿對應電機q軸與H1位置電角度夾角為120°，也就是state1>state3的變化點；
④ H1的下降沿對應電機q軸與H1位置電角度夾角為180°，也就是state3->state2的變化點；
⑤ H3的上升沿對應電機q軸與H1位置電角度夾角為240°，也就是state2->state6的變化點；
⑥ H3的下降沿對應電機q軸與H1位置電角度夾角為300°，也就是state6->state4的變化點；
d軸永遠滯后q軸90°。
電機按上述轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動，當q軸與電機某相的電角度夾角為0°時，這時磁場由S極切換為N極，磁場變化率最大，
該相反電動勢電壓在最高點，夾角為180°時，反電動勢電壓在最低點。
由上圖可以看出q軸與H1位置電角度夾角為0后，繼續(xù)轉(zhuǎn)動90°電角度后A相反電動勢達到最高點，
也就是說①時，q軸與A相電角度夾角為-90°，d軸與A相電角度夾角為-180°。
上圖對應電機內(nèi)部情況應如下簡圖所示，H1位置與A相電角度夾角為-90°
在電機制造中，對給定的H1位置與A相電角度夾角，霍爾實際安裝的機械偏角由極對數(shù)和電子偏角共同決定。
