二維激光位移感應(yīng)器
MTI PRO-2D
性能規(guī)格
6/4
10/13
20/10
40/20
60/30
80/40
120/60
220/120
Z向量程 (mm)
6
10
20
40
60
80
120
220
400
Z向起始測量距離(mm)
38
65
55
50
53
63
84
115
330
X 向起始測量范圍 (mm)
4
13
10
20
30
40
60
120
200
X向終點(diǎn)測量范圍 (mm)
4.5
15
13
26
40
55
80
160
280
Z向分辨率 (mm)
0.003
0.01
0.02
0.02
0.035
0.045
0.06
0.11
0.2
X向分辨率(mm)
0.008
0.025
0.02
0.04
0.07
0.09
0.14
0.27
0.48
掃描速度
100Hz
100Hz
100Hz
2M
2M
激光掃描速度93.5Hz高速度 激光三角掃描儀 用于質(zhì)量管理和生產(chǎn)應(yīng)用
MICROTRAKTM PRO-2D激光采用三角光路法原理，高速、實(shí)時的掃描物體的輪廓、位移、三維立體圖等。MTI有四十多年的業(yè)界非接觸感應(yīng)器歷史，以過硬的技術(shù)和豐富的經(jīng)驗(yàn)向全球提供2D激光位移感應(yīng)器。
MICROTRAKTM PRO-2D激光位移感應(yīng)器不受表面紋理，顏色，雜光的影響，是解決各種行業(yè)里生產(chǎn)制造和質(zhì)量控制等方面應(yīng)用問題的理想測量系統(tǒng)。它有IP64的防護(hù)等級，并且有可選的外殼使得它適合在不同的溫度條件下、甚至是惡劣的環(huán)境中進(jìn)行測量。高柔韌性、耐用的線纜可長期用于運(yùn)行的機(jī)器人和運(yùn)動控制系統(tǒng)中。
應(yīng)用
·
定位焊縫
·
輪廓
·
焊縫追蹤
·
厚度
·
尺寸檢驗(yàn)
·
膠珠檢查
·
生產(chǎn)控制
·
角度測量
·
填充高度檢測
·
位移
·
平坦度
·
膨脹/收縮
·
翹曲
·
間隙控制
·
結(jié)構(gòu)動力學(xué)
·
質(zhì)量管理
·
排列
·
產(chǎn)品的存在與否
·
臺階差
·
三維輪廓檢查
無需外接控制器 直接以太網(wǎng)連接和控制
高精度 設(shè)備的兼容性高 編碼器輸入
MICROTRAKTM PRO-2D激光采用三角光路法原理，高速、實(shí)時的掃描物體的輪廓、位移、三維立體圖等。MTI有四十多年的業(yè)界非接觸感應(yīng)器歷史，以過硬的技術(shù)和豐富的經(jīng)驗(yàn)向全球提供2D激光位移感應(yīng)器。
MICROTRAKTM PRO-2D激光位移感應(yīng)器不受表面紋理，顏色，雜光的影響，是解決各種行業(yè)里生產(chǎn)制造和質(zhì)量控制等方面應(yīng)用問題的理想測量系統(tǒng)。它有IP64的防護(hù)等級，并且有可選的外殼使得它適合在不同的溫度條件下、甚至是惡劣的環(huán)境中進(jìn)行測量。高柔韌性、耐用的線纜可長期用于運(yùn)行的機(jī)器人和運(yùn)動控制系統(tǒng)中。
應(yīng)用
· · 輪廓 · 焊縫追蹤
· 厚度 · 尺寸檢驗(yàn) · 膠珠檢查
· 生產(chǎn)控制 · 角度測量 · 填充高度檢測
· 位移 · 平坦度 · 膨脹/收縮
· 翹曲 · 間隙控制 · 結(jié)構(gòu)動力學(xué)
· 質(zhì)量管理 · 排列 · 產(chǎn)品的存在與否
· 臺階差 · 3維輪廓檢查
高精度 高性能 激光輪廓感應(yīng)器
MTI 二維激光位移感應(yīng)器的自動掃描輪廓模式和配套軟件相結(jié)合，簡化了演算和積分時間。高速率測量和以太網(wǎng)允許主動反饋控制過程，例如定位焊縫，點(diǎn)膠工藝和幾何控制等應(yīng)用。激光頭電子元器件經(jīng)過特別的設(shè)計，以防止高沖擊和振動。提供多臺探頭同步測量的功能，用于擴(kuò)展系統(tǒng)的測量能力和加強(qiáng)三維分析能力。
特性和優(yōu)點(diǎn)
? 同步和外部觸發(fā)
? 防護(hù)等級: IP-64
? 振動: 設(shè)計的電路防止沖擊和振動 (可達(dá)5g 、1 KHz).
? 響應(yīng)頻率93.5 Hz
? 可選響應(yīng)頻率700Hz的激光頭
? 觸發(fā)模式頻率約60 Hz
? 時基穩(wěn)定性: 100us
? 保護(hù)屏幕
? 可選水冷模塊
測量原理
MTI 2D激光感應(yīng)器使用三角測量原理得到被測物的二維表面輪廓。如右圖，激光發(fā)射器器發(fā)射出一排向外發(fā)散的激光，這排激光掃過X方向起始量程和X方向終點(diǎn)量程。激光漫反射返回通過透鏡聚焦到CCD攝像頭陣列，在CCD上成一條線的圖像，經(jīng)過內(nèi)部電子和X-Z校準(zhǔn)陣列輸出為可以應(yīng)用的或者是可以顯示在軟件上的輸出。沿著被測物移動2D激光位移感應(yīng)器，通過軟件可以建立被測物的3維圖形。
mti 傳感器：MTI傳感器相關(guān)知識
1.首先這一系列產(chǎn)品都是XSENS家族的產(chǎn)品，包括MTi-1系列、MTi-10系列和MTi-100系列。MTI-G-710屬于MTi 100-series，其中G應(yīng)該是GNSS的意思，意味著帶有全球定位功能，是所有系列中的高端型號（當(dāng)然也比較貴），帶GPS版本大概在元左右。
2.下面主要介紹MTI-G-710的相關(guān)情況。
3.所有 MTi 都具有強(qiáng)大的多處理器核設(shè)計，能夠以極低時延處理俯仰、翻轉(zhuǎn)和偏角，同時輸出校準(zhǔn)過的 3D 線性加速、轉(zhuǎn)速（陀螺儀）、（地）磁場和氣壓（僅 100-系列支持）數(shù)據(jù)。MTi-G-700 GPS/INS 和 MTi-G-710 GNSS/INS 還提供 3D 位置和 3D 速度。
4.MTi-G-700/710 有額外的 SMA 連接器，可以接入 GPS/GNSS 天線。
5.MTi 產(chǎn)品家族的旗艦產(chǎn)品是 MTi-G-710 GNSS/INS，是包括車載 GNSS 接收器（GPS、GLONASS、北斗、Galileo 和 QZSS）的完全集成解決方案。因此，MTi-G-710-GNSS/INS 不僅能夠輸出 GNSS 增強(qiáng) 3D 方向，還能輸出 AHRS 增強(qiáng) 3D 位置和速度，這樣，位置和速度準(zhǔn)確性能極大地改善 GNSS 接收器的準(zhǔn)確性。此外，它還提供 3D 傳感器數(shù)據(jù)，如加速、轉(zhuǎn)速、磁場、GNSS 接收器導(dǎo)航解決方案和靜壓?？色@得在400 Hz 頻率下由捷聯(lián)式集成算法（方向與速度增量 Δq 與 Δv）所生成的數(shù)據(jù)和其他所有處理過的數(shù)據(jù)。
------------------下面的還沒看懂，看懂再寫----------------------------
mti 傳感器：Xsens MTi 600慣性傳感器
原標(biāo)題：Xsens MTi 600慣性傳感器
全新MTi 600慣性傳感器系列，采用31.5mm x 28.0mm x 13.0mm的 IP51 級別的外殼，可處理精確度高達(dá)±0.2°的翻滾角和俯仰角。在GNSS輔助下, 航向測量精確度更可達(dá)±1.0°。此系列還新增了CAN總線和兼容NMEA數(shù)據(jù)格式的GNSS接收器。
Xsens已在美國芝加哥XPONENTIAL國際無人操控及無人系統(tǒng)展的2627展臺成功演示了全新模塊系列的卓越性能。
全新模塊的優(yōu)秀表現(xiàn)，有賴Xsens對融合算法引進(jìn)行了大量創(chuàng)新構(gòu)思，從而優(yōu)化新加速度計、陀螺儀和磁力計組件的效能。因此性能優(yōu)化的MTi 600系列能以低于300歐元的單價上市，讓MTi 610慣性測量單元投入量產(chǎn)。
“MTi 600系列為業(yè)界拓展全新局面，從空間充裕的低成本、消費(fèi)級MEMS傳感器到極高規(guī)格、設(shè)備昂貴的軍事/航天應(yīng)用，Xsens新一代慣性傳感器均游刃有余?！?/p>
“無論是無人機(jī)、無人駕駛車輛、機(jī)器人、智能農(nóng)業(yè)、測繪設(shè)備、物流和采礦設(shè)備等領(lǐng)域的應(yīng)用，全新MTi 600系列模塊讓設(shè)計人員建立工業(yè)級產(chǎn)品的性價比新觀念。而Xsens獨(dú)特的慣性傳感器融合技術(shù)和運(yùn)動測量專業(yè)科技重新定義了中檔模塊市場。
MTi 600系列包括四個集成等級：
（1）MTi-610 IMU提供完全校準(zhǔn)的慣性傳感器數(shù)據(jù)輸出
（2）MTi-620 VRU可處理精確度高達(dá)±0.2°的翻滾角和俯仰角
（3）MTi-630 AHRS可處理精確度高達(dá)±0.2°的翻滾角和俯仰角，航向測量精確度高達(dá)±1.5°
（4）MTi-670 GNSS/INS兼容GNSS接收器，翻滾角和俯仰角精確度高達(dá)±0.2°，航向測量精確度高達(dá)±1.0°，并由外部GNSS接收器提供全球定位數(shù)據(jù)
MTi 600系列模塊具備了Xsens模塊用戶耳熟能詳?shù)闹攸c(diǎn)優(yōu)勢：
- 備有多種標(biāo)準(zhǔn)接口方案，現(xiàn)首次支持CAN總線配以RS-232和UART接口
- 最全面的免費(fèi)MT軟件套裝，透過此軟件開發(fā)工具包可以輕松集成到主機(jī)系統(tǒng)中。其中還包含一個XDA開源應(yīng)用編程接口，適用于任何硬件開發(fā)平臺
- 所有產(chǎn)品設(shè)備在付運(yùn)前，都通過全面測試和校準(zhǔn)
- 由專業(yè)應(yīng)用工程師全天候提供全球技術(shù)支持
MTi 600系列模塊是Xsens首款包含兼容NMEA數(shù)據(jù)格式的GNSS接收器，讓用戶可以選用任何規(guī)格的GNSS接收器芯片、模塊或系統(tǒng)配合MTi-670使用。MTi-670 GNSS/INS設(shè)備能提供全球定位信息，為其他MTi 600系列產(chǎn)品的俯仰角、翻滾角和航向角輸出補(bǔ)強(qiáng)。
MTi 600系列模塊已提供樣品試用，開發(fā)人員可在shop.xsens.com網(wǎng)上預(yù)訂MTi 600系列開發(fā)套件。返回搜狐，查看更多
責(zé)任編輯：
mti 傳感器：【傳感器】Xsens MTi 300 傳感器使用
最近到手了一個Xsens MTi300 九軸imu傳感器，嘗試將其用于激光slam算法中，本文記錄傳感器的初步使用
官網(wǎng)：
Home - Xsens 3D motion tracking
首先去官方下載 MT Manager
我這里下載的是win版本，下載安裝，連上你的設(shè)備，打開界面
由于我這個設(shè)備是USB接口的，這時候設(shè)備已經(jīng)被識別到了。
點(diǎn)擊1處會顯示三維模型與傳感器坐標(biāo)系， 點(diǎn)擊2處會顯示Accleration 、Angular velocity 和 Magnetic filed等信息。
3處為傳感器設(shè)置界面，可以修改輸出量與頻率。
注意: 如果想在ros中使用，請將Orientation欄選為Quaternion
使用手冊：
Start
ros 使用
這里主要根據(jù)官方的wiki教程進(jìn)行操作， xsens的ros包在他們自己的SDK中
xsens_mti_driver - ROS Wiki
首先需要下載 MT_SoftWare_Suit_For_Linux
Software downloads
解壓文件,進(jìn)入解壓目錄執(zhí)行
# file will be installed to /usr/local/xsens
sudo
sudo ldconfig /usr/local/xsens
創(chuàng)建ros工作空間,編譯ros包
mkdir -p ~/xsens_ws/src && cd ~/xsens_ws/src
cp -R /usr/local/xsens/xsens_ros_mti_driver
cd ..
pushd src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic && make && popd
catkin_make
source devel/setup.bash
echo "source ~/xsens_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
啟動， 插上設(shè)備，使用 ls /dev/ttyUSB*查看設(shè)備號
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
使用rostopic echo /imu/data即可查看數(shù)據(jù)
如果沒有數(shù)據(jù)出現(xiàn)，請再次確認(rèn)你在MT Manager 的傳感器配置中將Orientation欄設(shè)為了Quaternion
修改參數(shù)在xsens_ros_mti_driver 包里有一個param文件夾
cd ~/xsens_ws/src/xsens_ros_mti_driver/
vim param/xsens_mti_node.yaml
在NVIDIA Jetson平臺上使用（Nano/NX/AGX/TX1/TX2）
由于NVIDIA Jetson平臺安裝的是基于Arm架構(gòu)的ubuntu系統(tǒng)，其不能自動將xsens設(shè)備識別為ttyUSB口
執(zhí)行命令會出現(xiàn)如下錯誤：
No MTi device found
官網(wǎng)給出了如下解決方案，大致的說法就是，重新安裝驅(qū)動或者重新編譯內(nèi)核可以解決這個問題。
經(jīng)過多種嘗試，我的解決方法如下：
按照前述的ros 使用步驟安裝ros包，這個時候運(yùn)行roslaunch肯定是不行的。重新編譯MT SDK
確保你已經(jīng)安裝了libusb
找到xda_public_cpp文件夾，
cd usr/local/xsens/examples/mtsdk/xda_public_cpp
sudo make HAVE_LIBUSB=1
連接設(shè)備，執(zhí)行
sudo example_mti_receive_data
這里一定要用sudo執(zhí)行，原文是這樣說的
Ensure that you have the rights to access the port of the MTi (e.g. /dev/ttyUSB0). If you are using the C++ example code, you can check this by executing the code with sudo.
問題：
但是當(dāng)你執(zhí)行roslaunch文件時，還是會報錯 No MTi device found
但官方教程卻是這樣說的
If you are using the MTi 10-series or MTi 100-series with adirect USB cable, then it is not necessary for the MTi to show up as /dev/ttyUSB#. Make sure to have libusb installed, and build your code as:
sudo make HAVE_LIBUSB=1
The MTi should now be recognized whenever you launch the ROS driver or C++ example code.
難道是要用超級權(quán)限執(zhí)行roslaunch才行，不知道有沒有大佬可以解惑 ？
3. 下載xsens_mt驅(qū)動內(nèi)核
這一步出至于
Cannot find Device on NVidia Jetson Nano · Issue #53 · xsens/xsens_mti_ros_node
git clone
cd ~/xsens_mt
make
sudo modprobe usbserial
sudo insmod
連接設(shè)備
使用ls /dev/ttyUSB* 查看，這是設(shè)備已經(jīng)可以被識別為ttyUSB0，
執(zhí)行
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
不會報錯
4. 設(shè)置開機(jī)自動加載
經(jīng)過之前的設(shè)置，你的Jetson設(shè)備已經(jīng)可以設(shè)備Xsens設(shè)備了，但是當(dāng)你重啟電腦，你需要再次進(jìn)入 xsens_mt，執(zhí)行
sudo insmod
以下代碼可以幫助你設(shè)置開機(jī)自動加載驅(qū)動
cd ~/xsens_mt
sudo cp -r /lib/modules/'uname -r'/kernel/drivers/usb/
sudo depmod -a
echo xsens_mt | sudo tee -a /etc/modules
sudo reboot
參考：
英偉達(dá) Jetson TX2 開發(fā)板安裝Xsens MTi 驅(qū)動
