sick 激光傳感器：SICK激光傳感器NAV350使用說(shuō)明
NAV350簡(jiǎn)介
NAV系列激光傳感器有4個(gè)型號(hào)，他們的區(qū)別在于：NAV310輸出原始數(shù)據(jù)，適合SLAM自然輪廓導(dǎo)航（與LMS511差不多）、NAV340和NAV245輸出反射板的坐標(biāo)，廠家自己做定位算法、而NAV350直接輸出傳感器自己的位姿坐標(biāo)，用戶不需要編程就可以直接用來(lái)給AGV定位。NAV350是專門用于反射板定位的，其最大掃描距離可達(dá)70米（NAV310最遠(yuǎn)可達(dá)280米），如下圖所示。NAV350是為室內(nèi)應(yīng)用設(shè)計(jì)的，最大光照強(qiáng)度（Lux），室外正午陽(yáng)光直射可能超過(guò)這個(gè)值因此就不能使用于室外了。掃描頻率: 8 Hz，位置精度± 4 mm（10m范圍內(nèi)），角度精度± 0.1°（10m范圍內(nèi)）。NAV350掃描角度分辨率0.25°，角度精度±0.1°。
名稱型號(hào)訂貨號(hào)價(jià)格SICK激光傳感器NAV350-元
NAV350可以直接輸出自身的位置和方向信息，這個(gè)與其它輸出原始激光點(diǎn)坐標(biāo)的傳感器不同（例如SICK的LMS511、倍加福的R2000）。輸出接口是標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)RJ45。
NAV350配置
NAV350使用SOPAS軟件進(jìn)行配置，該軟件可以在SICK官網(wǎng)下載，搜索SOPAS并下載第一個(gè)搜索到的條目即可，下載后打開SopasET.exe文件，界面如下。第一次連接傳感器會(huì)提示沒(méi)有安裝驅(qū)動(dòng)，這時(shí)點(diǎn)擊傳感器圖標(biāo)下面的提示，再選擇“從設(shè)備上傳”即可。
以授權(quán)用戶身份用密碼client登陸后，雙擊傳感器圖標(biāo)進(jìn)入下圖所示的界面，然后點(diǎn)擊下圖中的圖標(biāo)將傳感器切換到待機(jī)狀態(tài)，傳感器頭部開始轉(zhuǎn)動(dòng)（頭部不要受阻）。
切換到Landmark detection mode，點(diǎn)擊show scan就可以看到掃描點(diǎn)了。
除了用SOPAS軟件進(jìn)行配置外，我們也可以通過(guò)命令行的方式與它通信。下載Hercules SETUP utility軟件，進(jìn)入TCP Client標(biāo)簽頁(yè)，然后在其中設(shè)置傳感器的IP地址（默認(rèn)是192.168.1.10）和端口（默認(rèn)是2111），如下圖所示。然后點(diǎn)擊Connect即可與傳感器建立連接。在下面的Send輸入框中輸入相應(yīng)的指令即可控制傳感器。
例如輸入：
功能是獲取單幀掃描數(shù)據(jù)
功能是獲取連續(xù)掃描數(shù)據(jù)
功能是停止發(fā)送數(shù)據(jù)
注意尖括號(hào)中的內(nèi)容也要輸入。
在Landmark detection mode模式下，傳感器返回的數(shù)據(jù)可以被解析，每幀數(shù)據(jù)的格式可以參考官方報(bào)文手冊(cè)第67頁(yè)。其中，默認(rèn)的是返回距離值。因?yàn)镹AV350的分辨率是0.25°，每次掃描一周360°，所以返回的有效數(shù)據(jù)一共有
360
÷
0.25
=
1440
360div0.25=1440
360÷0.25=1440個(gè)，由于返回?cái)?shù)據(jù)是十六進(jìn)制，對(duì)應(yīng)就是5A0。查閱手冊(cè)我們知道，5A0和RSSI1這兩個(gè)值之間的就是有效距離數(shù)據(jù)，剛好1440個(gè)。其它的數(shù)據(jù)則是傳感器的配置參數(shù)。
用數(shù)學(xué)軟件Mathematica畫出來(lái)如下圖左所示（Matlab也可以），與從SOPAS中看到的圖形是對(duì)應(yīng)的。
反射板的使用
NAV350被設(shè)計(jì)為使用反射板定位，你可以使用平面反射板，也可以使用圓柱反射板。但是使用平面反射板的缺點(diǎn)是如果想對(duì)傳感器的夾角過(guò)大就無(wú)法檢測(cè)到了，而圓柱不管從哪個(gè)角度截面都是一個(gè)圓，因此推薦用圓柱反射板。而且反射板最好長(zhǎng)一些（最好>50cm），防止傳感器自身因?yàn)榘惭b誤差或者地面不平導(dǎo)致有角度傾斜而檢測(cè)不到。例如檢測(cè)距離在20米時(shí)的傾斜不能超過(guò)1.43°（
a
r
c
s
i
n
(
0.5
/
20
)
=
1.43
°
arcsin(0.5/20)=1.43°
arcsin(0.5/20)=1.43°）。圓柱的直徑在75mm以上左右最好，傳感器檢測(cè)的是反射板的中心點(diǎn)，因此直徑大一點(diǎn)小一點(diǎn)都不要緊。傳感器能探測(cè)反射板的距離是400mm~mm，太近或者太遠(yuǎn)都檢測(cè)不到，而且檢測(cè)精度與距離有關(guān)系，10米以內(nèi)精度最好。傳感器定位需要至少三塊反射板，四個(gè)反射板最好，不是越多越好。假如有個(gè)反射板距離傳感器很遠(yuǎn)則會(huì)影響傳感器的定位精度。反射板最好不要布置的太遠(yuǎn)。鼠標(biāo)選中哪個(gè)反射板，該反射板在圖像中顯示為紅色點(diǎn)，點(diǎn)擊“show landmarks”圖標(biāo)即可看到，見下圖。
獲取實(shí)時(shí)位置和姿態(tài)指令：
功能是獲取實(shí)時(shí)位置和姿態(tài)
返回示例：
其中的位置和姿態(tài)值是這三個(gè)值，其是16進(jìn)制數(shù)字，將其轉(zhuǎn)換成10進(jìn)制為，其含義是傳感器的位姿
(
x
,
y
,
?
)
=
(
259
m
m
,
85
m
m
,
100.004
°
)
(x,y,phi)=(259mm,85mm,100.004degree)
(x,y,?)=(259mm,85mm,100.004°)。手冊(cè)[1]中的mgrad是指千分之一度。
參考資料
[1] Telegrams for Configuring and Operating the NAV350 Laser Positioning Sensor.
sick 激光傳感器：SICK激光位移傳感器SICK測(cè)距傳感器的優(yōu)勢(shì)
SICK作為傳感器專家，一直致力于簡(jiǎn)潔化、智能化的傳感器開發(fā)。近兩年，SICK為了拓展國(guó)內(nèi)市場(chǎng)，深度與上海坤地智能科技有限公司進(jìn)行合作，推出了一系列物美價(jià)廉的激光位移測(cè)距傳感器OD2和OD5000系列。這兩個(gè)系列的產(chǎn)品擁有如下優(yōu)點(diǎn)：
1、不受表面限制且可靠的測(cè)量方法最大程度地減少了機(jī)器停機(jī)時(shí)間
2、該傳感器示教過(guò)程十分簡(jiǎn)單，可以幫助工作人員快速且低成本地完成調(diào)試
3、緊湊的獨(dú)立式設(shè)計(jì)節(jié)省了占用空間和布線費(fèi)用
4、大測(cè)量范圍和接口使其能夠理想、低成本地連接至所有的生產(chǎn)環(huán)境
5、低投資成本確保了一致、規(guī)律的質(zhì)量保證
6、安全距離內(nèi)的非接觸式測(cè)量技術(shù)使其能夠直接在生產(chǎn)過(guò)程中進(jìn)行檢測(cè)
7、基于非接觸式測(cè)量、無(wú)磨損和損壞的檢測(cè)
高考
高考
高考
主要特性:
使用專用IC，提高抗干擾能力及檢測(cè)距離。（檢測(cè)距離是原產(chǎn)品的1.5～2倍（4mm~25mm））實(shí)現(xiàn)世界最高抗噪音水準(zhǔn)（收音機(jī)，逆變器和輻射噪聲）漏電流0.6mA，殘留電壓3.5V以下。采用強(qiáng)化電纜：接近開關(guān)與電纜連接部位采用強(qiáng)化電纜，增加彎曲度與使用壽命（是一般型接近開關(guān)9倍以上）內(nèi)置過(guò)壓，過(guò)流，反接保護(hù)電路。接近開關(guān)與電纜連接部位采用強(qiáng)化電纜，增加彎曲度與使用壽命（是一般型接近開關(guān)9倍以上）
sick 激光傳感器：德國(guó)SICK激光防撞傳感器
SICK安全光幕,施克SICK色標(biāo)傳感器,施克SICK激光測(cè)距傳感器,施克SICK激光防撞傳感器,施克SICK激光掃描傳感器,施克SICK線性編碼器
上海蘊(yùn)匠貿(mào)易有限公司優(yōu)惠供應(yīng)德國(guó)施克SICK安全光幕、施克SICK色標(biāo)傳感器、施克SICK激光測(cè)距傳感器、施克SICK激光防撞傳感器、施克SICK激光掃描傳感器、施克SICK線性編碼器等品。
SICK公司提供范圍廣泛的光電和接近開關(guān),充分反應(yīng)了公司50多年來(lái)在與各個(gè)工業(yè)自動(dòng)化部門精誠(chéng)合作過(guò)程中具體的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)。
光柵模塊 UE10-3OS2D0
安全光幕 C40E-1801CA010/
安全光幕 C40S-1801CA010/
光電開關(guān) VL18-4P3740 DC10-30V
增量式編碼器+連接頭 DFS60E-BECA+DOS-2312-G
編碼器 SRS50-HZAO-S21 7-12V
電磁閥 兩位三通 代號(hào)：
激光測(cè)距儀 DME3000-111P
激光測(cè)距儀 DME3000-111P
光電開關(guān)控制器 DME3000-311P DC18-30V
光電傳感器 WTB11-2P2431
激光測(cè)距傳感器 DT500-A511
光電傳感器 WTB11-2P2431
激光測(cè)距傳感器 DT500-A511
激光測(cè)距傳感器 DT500-A511
無(wú)線DP接收頭 ISD300-6212
無(wú)線DP發(fā)射頭 ISD300-6211
傳感器 UM18-
開關(guān) WL160-F440
安全光幕 C40E-1801CA010/
安全光幕 C40S-1801CA010/
編碼器 P510-P510A2N7B000
光電開關(guān) WL18-3P430
編碼器 ATM90-PXF13X13
光電開關(guān) WT100-N1412 定貨號(hào)：
碼盤 DGS66-NZZ0-S01
激光測(cè)距儀 DT500-A211
我公司還銷售德國(guó)SCHENCK傳感器、瑞士bircher傳感器、德國(guó)Captron傳感器、德國(guó)THIES CLIMA傳感器、德國(guó)EBERLE傳感器、法國(guó)TECORA傳感器、日本MIDORI傾角傳感器、挪威AUTRONICA傳感器、德國(guó)HBM傳感器、法國(guó)ARELCO氧氣傳感器、意大利ASA-RT傳感器、德國(guó)HYDAC傳感器、瑞士TRAFAG傳感器、美國(guó)AI-TEK傳感器等產(chǎn)品，歡迎來(lái)電咨詢。
