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    （1）被控對象對控制的要求如圖5-17a所示送料小車在限位開關(guān)X4處裝料，20s后裝料結(jié)束，開始右行，碰到X3后停下來卸料，25s后左行，碰到X4后又停下來裝料，這樣不停地循環(huán)工作，直到按下停止按鈕X2。按鈕X0和X1分別用來起動小車右行和左行。

圖5-17送料小車自動控制

    a）小車運行示意圖b）梯形圖

    （2）程序設(shè)計思路以眾所周知的電動機正反轉(zhuǎn)控制的梯形圖為基礎(chǔ)，設(shè)計出的小車控制梯形圖如圖6-17b所示。為使小車自動停止，將X3和X4的常閉觸點分別與Y0和Y1的線圈串聯(lián)。為使小車自動起動，將控制裝、卸料延時的定時器T0和T1的常開觸點，分別與手動起動右行和左行的X0、X1的常開觸點并聯(lián)，并用兩個限位開關(guān)對應(yīng)的X4和X3的常開觸點分別接通裝料、卸料電磁閥和相應(yīng)的定時器。

    （3）程序分析設(shè)小車在起動時是空車，按下左行起動按鈕X1，Y1得電，小車開始左行，碰到左限位開關(guān)時，X4的常閉觸點斷開，使Y1失電，小車停止左行。X4的常開觸點接通，使Y2和T0的線圈得電，開始裝料和延時。20s后T0的常開觸點閉合，使Y0得電，小車右行。小車離開左限位開關(guān)后，X4變?yōu)椤?”狀態(tài)，Y2和T0的線圈失電，停止裝料，T0被復位。對右行和卸料過程的分析與上面的基本相同。如果小車正在運行時按停止按鈕X2，小車將停止運動，系統(tǒng)停止工作。