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概述

　　經過近10年的經驗積累和技術改進，唐恩科技推出新一代的港機DGPS應用方案，采用厘米級的RTK GPS定位技術，配合自主研發的集成控制器和嵌入式軟件，實現設備定位、箱位檢測、自動駕駛和堆場管理等功能。

　　本系統可推進設備操作自動化和作業精準化，降低司機勞動強度、提高安全性并減少事故的發生：
　　設備定位功能可實現可視化監控、設備調度和路線規劃、軌跡回放和作業分析等功能；
　　箱位檢測功能可與碼頭作業系統集成，實時確定作業箱位是否準確，實現堆場管理；
　　自動駕駛功能可實現大車自動糾偏、三維防撞，避免損壞供電系統、碰撞集卡等；

架構

　　GPS差分基準站：DGPS基站安裝在碼頭高點，可通過電臺或WIFI網絡分發差分數據；

　　局域無線定位系統：基于5.8G無線定位技術，通過類似GPS的方式對GPS不能覆蓋的區域進行高精度定位；

　　差分移動站/集成控制器：安裝于作業機械（RTG、RMG、正面吊等）的電氣房，鏈接PLC和電機編碼器。將箱位數據傳送給TOS終端，控制設備自動駕駛、回傳設備位置和狀態等實時數據。

　　無線網絡和數據中心：無線網絡包括電臺網絡和WIFI網絡，可利用或擴建碼頭原有網絡設施。數據中心包括數據庫和DGPS功能服務軟件，提供數據存儲、可視化管理、監控調度等功能。

功能

　　位置檢測：通過GPS結合編碼器實時計算設備的當前位置并回傳給設備管理服務器；
　　箱位檢測：根據準確的大車位置結合編碼器推算，準確計算當前操作箱位給TOS確認；
　　自動駕駛：通過自主專用軟件控制RTG在整個港區內、各種堆場上的高精度自動糾偏；
　　三維防撞：當輪胎吊超出安全范圍時發出報警或停車，監測起升高度防止“打保齡”；
　　供電保護：通過自動駕駛和防撞功能，保護油改電或純電輪胎吊的供電設備不受損傷；
　　堆場管理：實時記錄集裝箱的移動和進出，準確更新集裝箱堆放數據給管理系統；
　　可視化管理：全景顯示堆場狀況，實時更新設備位置和狀態，實現可視化的作業管理；
　　（可擴展）遠程監控：采集設備的狀態和故障數據，實現遠程監控和故障分析；

性能

箱位檢測有效率
100%
Auto-steering efficiency
99.8%
位置刷新率
5～20Hz
糾偏控制刷新率
1～10Hz
定位精度
2cm
糾偏行走偏差: 啟動和停止時
<±100mm
位置確認
<200ms
糾偏行走偏差：正常行走時
<±50mm
供電
220V, 110V or 24V
運行溫度
-20～50℃
功耗
<25W
適應多種主流PLC Siemens, Yaskawa, Fuji, GE
支持冷藏箱、普通重箱，20尺、40尺和45尺集裝箱堆場；
適應各種不規則的堆場和軌道，自適應冷凍箱場；
在二維或三維地圖上實現堆場和設備管理，圖形化顯示設備工作狀態；
可以通過無線網絡遠程更新地圖的配置
硬件部分免維護，并支持RS232或以太網與PLC連接
提供設備運行數據庫，可調閱歷史運行記錄，并提供與EAM系統的接口。

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