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本文論述了FANUC機(jī)器人在電機(jī)外殼加工生產(chǎn)線上的應(yīng)用過程，采用機(jī)器人自動(dòng)上下料技術(shù)及利用iRVision視覺系統(tǒng)，合理地規(guī)劃機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，把工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)技術(shù)及數(shù)控機(jī)床加工技術(shù)有機(jī)地組合起來，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝卸工件、自動(dòng)碼放加工成品，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的高精度、高效率和低成本加工。

1.FANUC機(jī)器人

自動(dòng)加工生產(chǎn)線配置了兩臺(tái)FANUC Robot M-20iA搬運(yùn)系統(tǒng)機(jī)器人，其中一臺(tái)機(jī)器人作為行走機(jī)器人R1，使用FANUC伺服電動(dòng)機(jī)αiF12/3000控制，通過精密減速機(jī)、齒輪及齒條進(jìn)行傳動(dòng)，重復(fù)精度高，可以輕松適應(yīng)機(jī)床在導(dǎo)軌兩側(cè)布置的方案。主要用于毛坯工件的抓取、機(jī)床上料、加工工序間工件抓取以及加工成品卸除并運(yùn)送到傳輸帶上。另一臺(tái)固定機(jī)器人R2結(jié)合FANUC獨(dú)有的智能機(jī)器人技術(shù)（iRVision視覺功能），用于下料，在料筐里碼放加工成品。

FANUC Robot M-20iA機(jī)器人各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處為一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系，其外形及各關(guān)節(jié)位置如圖1所示。

圖2 加工線設(shè)備布置圖

3. 數(shù)控加工工藝

工件為電機(jī)外殼， 如圖3所示， 為大批量生產(chǎn)， 材料是ADC12鋁合金。加工內(nèi)容包含端面銑削鉆孔、攻螺紋和內(nèi)孔車削等內(nèi)容。

圖4 加工中心1加工工序圖

（2）VM850加工中心2進(jìn)行鉆6個(gè)φ 5.5mm的通孔、孔口倒角工序加工，如圖5所示。

圖6 數(shù)控車床加工工序圖

此外， 還需要設(shè)計(jì)專用夾具， 加工中心夾具采用內(nèi)夾方式，數(shù)控車床采用外夾方式。利圖1 FANUC機(jī)器人外形圖用機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床加工組合應(yīng)用技術(shù)，以自動(dòng)上下料的方式加工此工件，提高加工效率。

本文論述了FANUC機(jī)器人在電機(jī)外殼加工生產(chǎn)線上的應(yīng)用過程，采用機(jī)器人自動(dòng)上下料技術(shù)及利用iRVision視覺系統(tǒng)，合理地規(guī)劃機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡，把工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)技術(shù)及數(shù)控機(jī)床加工技術(shù)有機(jī)地組合起來，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝卸工件、自動(dòng)碼放加工成品，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的高精度、高效率和低成本加工。

1.FANUC機(jī)器人

自動(dòng)加工生產(chǎn)線配置了兩臺(tái)FANUC Robot M-20iA搬運(yùn)系統(tǒng)機(jī)器人，其中一臺(tái)機(jī)器人作為行走機(jī)器人R1，使用FANUC伺服電動(dòng)機(jī)αiF12/3000控制，通過精密減速機(jī)、齒輪及齒條進(jìn)行傳動(dòng)，重復(fù)精度高，可以輕松適應(yīng)機(jī)床在導(dǎo)軌兩側(cè)布置的方案。主要用于毛坯工件的抓取、機(jī)床上料、加工工序間工件抓取以及加工成品卸除并運(yùn)送到傳輸帶上。另一臺(tái)固定機(jī)器人R2結(jié)合FANUC獨(dú)有的智能機(jī)器人技術(shù)（iRVision視覺功能），用于下料，在料筐里碼放加工成品。

FANUC Robot M-20iA機(jī)器人各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處為一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系，其外形及各關(guān)節(jié)位置如圖1所示。

圖2 加工線設(shè)備布置圖

3. 數(shù)控加工工藝

工件為電機(jī)外殼， 如圖3所示， 為大批量生產(chǎn)， 材料是ADC12鋁合金。加工內(nèi)容包含端面銑削鉆孔、攻螺紋和內(nèi)孔車削等內(nèi)容。

圖4 加工中心1加工工序圖

（2）VM850加工中心2進(jìn)行鉆6個(gè)φ 5.5mm的通孔、孔口倒角工序加工，如圖5所示。

圖6 數(shù)控車床加工工序圖

此外， 還需要設(shè)計(jì)專用夾具， 加工中心夾具采用內(nèi)夾方式，數(shù)控車床采用外夾方式。利圖1 FANUC機(jī)器人外形圖用機(jī)器人與數(shù)控機(jī)床加工組合應(yīng)用技術(shù)，以自動(dòng)上下料的方式加工此工件，提高加工效率。